旋变二次谐波测角误差自校正

旋变幅值误差和正交误差在角速度频谱上表现为旋变转频的二次谐波,是旋变测角误差的主要来源,影响伺服系统角速度控制精度和稳定度。本文提出了一种基于特征频率参考的二次谐波误差自校正方法。首先,分析旋变测角误差产生的机理,获知其幅值误差和正交误差的互不相关性,并证明对旋变输出信号进行幅值调整和相位差调整可实现二次谐波误差校正。然后,在旋变和旋变数字信号转换器(Resolver-to-Digital Converter,RDC)之间设计基于比例放大的幅值校正器和基于交叉调节的相角校正器。最后,根据误差信号在线性控制系统中特征频率不变的特性,对伺服系统进行匀速控制,以角速度频谱中二次谐波频率的幅值为参考基准,分别调整幅值校正器和相角校正器,校正二次谐波误差。实验结果表明:本方法可将旋变二次谐波测角误差幅值降低78.5%,伺服系统速率波动量降低40.5%。本方法实现了旋变二次谐波测角误差的自校正,大幅提升了旋变的测角精度和伺服系统的转速控制稳定度。

磁悬浮飞轮位移传感器谐波扰动的主动抑制

针对磁悬浮飞轮转子位移传感器谐波噪声引起的多频扰动问题,提出了一种基于级联相移陷波器的全转速自适应控制方法。首先根据多频扰动特性,构造分级的自适应相移陷波器,每级陷波器对应一个陷波频率;然后,将陷波器级联,分别设置相角补偿矩阵解决闭环控制回路在全转速范围内的稳定性问题。最后,以五自由度磁悬浮飞轮为实验对象进行实验验证,实验结果表明,所提出算法能够在全转速范围内有效地抑制谐波扰动。

飞轮扰振特性及振动控制方法

航天器高精度稳定平台要求飞轮在工作转速范围内的干扰力尽可能低,因此需要对飞轮本身固有的扰振力进行有效抑制,一般对机械飞轮采用被动振动隔离方法,而对磁悬浮飞轮采用主动振动控制方法.分别介绍机械飞轮和磁悬浮飞轮的微振动特性,分析其扰振产生的原因,阐述振动隔离以及振动控制原理,并通过测试系统对现阶段振动抑制效果进行了说明.

控制力矩陀螺框架控制方法及框架转速测量方法

控制力矩陀螺是一种具有力矩放大特性的惯性执行机构,通常应用于大型航天器姿态控制。近年来,随着相关技术的发展,对基于控制力矩陀螺的中小卫星快速机动平台的需求日益迫切,这不仅需要控制力矩陀螺能够输出大力矩,而且要具有较高的力矩输出精度。本文结合工程实践,提出一种框架转速精度测量方法,以及一种采用正弦永磁同步电机,基于转子磁场定向的矢量控制方案。该框架控制方案中引入摩擦力矩观测器及其补偿算法,在控制回路中通过对摩擦力矩的补偿,可有效提高框架驱动控制系统的稳定性和动态性能。

局部邻近皮瓣及皮肤扩张术修复感染和外伤所致头皮缺损18例报告

2007年8月-2011年12月我科共收治感染和外伤所致头皮缺损患者18例，所用修复方法为局部邻近皮瓣移植及皮肤扩张术，出院后6个月回访，均效果满意，现报道如下。

空间摩擦学在卫星活动部件轴系的应用研究现状及发展

由于空间环境和使用条件的特殊性,空间活动部件涉及的摩擦学问题复杂。由卫星在轨失效统计分析和宇航任务所提出的新要求表明,空间活动部件对空间摩擦学应用研究的需求非常迫切。将空间摩擦学的主要研究内容分为以下4个方面:空间精密轴系长寿命润滑技术、长寿命润滑工艺技术、关键材料应用技术和润滑寿命试验及评估技术,对每个方面所包含的具体研究内容、研究现状以及在长寿命高可靠摩擦学设计中的作用进行了详细的介绍。结合空间任务的需求以及存在的关键问题,为有针对性的开展相应研究,提出了空间摩擦学及应用研究需要深入开展的研究方向。

控制力矩陀螺框架伺服系统的超低速测速方法

在超低转速下,有限的转速测量分辨率是影响控制力矩陀螺框架伺服系统控制性能的一个重要因素。在分析转速分辨率对超低速控制性能影响的基础上,提出了一种基于多周期后向差分的转速计算方法,可提高测速分辨率并保证测速带宽。针对后向差分带来的相位延迟会限制测速分辨率进一步提高的问题,在选取合适的差分周期基础上,采用Kalman预估器对框架转速进行预估,进一步提高了框架转速的测速分辨率及测速带宽。通过仿真表明,所提出的测速方法将转速分辨率提高了两个数量级,解决了框架伺服系统在超低转速下由于有限的转速测量分辨率造成的爬行现象。

傅里叶变换的行波型中空超声电机的系统效率

由于行波型中空超声电机的驱动信号为高压、高频信号,因此,由行波型中空超声电机及其驱动器组成的系统的各级功率与效率不容易获取,这些因素均影响到后续对行波型中空超声电机性能的研究。针对此问题,首先,通过傅里叶变换的方法对超声电机驱动信号进行处理,构建了电机及其驱动系统各级效率的计算方法;然后,通过实验获取了行波型中空超声电机及其驱动器组成的系统的效率,并进一步研究了驱动频率、驱动电压及谐振匹配点对系统效率的影响。实验表明:驱动频率越靠近谐振频率,系统总效率越高;驱动电压越大,系统总效率越高;驱动电路匹配的谐振点远远高于电机机械谐振频率,使得驱动信号频率介于电路谐振频率和机械谐振频率之间时系统的效率最高。

一种飞轮微振动特性分级方法

针对飞轮在工作中伴随输出的宽频微幅振动,运用分位数统计方法建立了飞轮微振动幅值的评估方法和分级标准。首先,基于飞轮的工作转速范围和航天器舱板挠性对微振动的衰减作用,对飞轮微振动瀑布图进行二维加权;其次,利用经验分布对飞轮在缓慢升速过程中的微振动瀑布图的振幅进行下分位数统计,得到任意概率下的飞轮微振动瀑布图;然后,对瀑布图在频率和转速轴进行逐步降维,统计微振动在频率轴和转速轴的振动均方根值,得到了飞轮从三维立体到单个点的多种分级方法。最后,对25个50 Nms飞轮的微振动瀑布图数据进行相应的统计分析,首次建立了飞轮从三维微振动瀑布图到数据点的一系列微振动分级标准（包括Ⅰ至Ⅵ级）。为超静飞轮的研制和筛选奠定了初步的理论和工程基础。

轴承滚动面的几何误差对微振动的激励机理研究

高速旋转的飞轮转子在输出姿控力矩的同时伴随输出宽频微幅振动,为了分析飞轮微振动的来源并估计其幅值,首先结合轴承零件间的相对运动关系将轴承滚动面的几何误差展开成Fourier级数的形式;其次,基于滚动体和沟道间的点接触本质,运用Hertz接触理论,研究了预紧轴承的滚动面几何误差所导致的预紧力波动量,并建立了轴承组件的动力学模型;最后,进行了试验和仿真结果的对比研究,结果表明:在频率点上吻合良好,在幅值的趋势上保持一致。从而验证了轴承滚动面的几何误差和点接触的非线性是轴承微振动的主要根源,同时也验证了低频激励的幅值是转速的二次函数,为飞轮振源定位奠定理论基础。

控制力矩陀螺框架伺服系统动力学建模与控制

为准确描述航天器和单框架控制力矩陀螺(SGCMG)间的相互作用,本文对应用在航天器上的SGCMG进行了全面的动力学分析,并建立了框架伺服系统的动力学模型.同时,为SGCMG框架伺服系统设计了一个扰动力矩观测器,并采用基于扰动力矩补偿的PID控制器对其进行控制.该观测器形式简单,易于实现,并能极大地抑制摩擦力矩、脉动力矩、航天器运动引起的牵连力矩等扰动力矩对框架伺服性能的影响.最后,用一个仿真例子对框架伺服系统的动力学模型及扰动力矩抑制方法进行了验证.

肝脏腺瘤样增生的临床分析

目的 探讨肝脏腺瘤样增生 (AH)的诊断和治疗。方法 对我院近 10年经手术治疗的 14例临床资料进行回顾性分析。均行肝脏手术治疗 ,其中行肝局部切除术 9例 ;同时行断流手术 4例。结果 HBsAg或抗HCVAb阳性 10例。AFP升高3例 ,其中合并肝癌 1例。B超、CT、与MRI检查分别为 14例、6例、与 11例。除 2例合并肝癌以外 ,剩余AH行B超、CT与MRI误诊肝癌及怀疑肝癌分别为 9/ 12、3/ 6与 9/ 9。 14例AH与合并肝癌 3例均经手术和病理确诊。AH与肝癌并存 2例 ,另1例为肝癌切除术后 8个月并发AH。术后合并膈下脓肿 1例 ,围手术期死亡 3例。结论 AH为癌前病变。如不能除外癌变 ,应早期采取积极与适合的手术切除等治疗。

200Nms单框架控制力矩陀螺研制

介绍天宫一号目标飞行器采用的单框架控制力矩陀螺的总体结构、技术指标和验证试验.该单框架控制力矩陀螺的角动量为200Nms,最大可输出力矩为20Nm,响应带宽为2Hz,其中2个控制力矩陀螺高速转子已经进行了25000h的寿命试验.天宫一号目标飞行器姿态控制系统共采用了6个单框架控制力矩陀螺来输出姿态控制力矩,当1个或2个控制力矩陀螺失效时姿态控制系统仍能正常工作.

细菌廓清功能在兔微波保脾手术的实验研究

目的 探讨微波在兔保脾手术对抗感染的应用价值。方法 微波行兔脾部分切除 (PSM )术后细菌廓清功能与假拟手术 (SO)、全脾切除 (TS)比较。结果 PSM与TS比较 ,10min、2h及 4h菌落差异均有非常显著性(P <0 0 1) ;1h差异有显著性 (P <0 0 5 ) ;PSM与SO比较 ,差异均无显著性 (P >0 0 5 ) ;SO与PSM做细菌廓清功能 4 8h内无死亡。结论 微波行兔脾部分切除术有较好的抗感染能力 ,并可能预防切脾后暴发性感染的发生。

飞轮振源特征参数提取方法及其分布特性

为了从飞轮微振动输出中提取飞轮转子的振源信息,提出利用鲁棒回归辨识飞轮在升速过程中各主要阶次的振幅对转速的二次幂系数,并将其作为飞轮的振源幅值特征参数;为探究参数的分布特性,利用Weibull分布拟合多个飞轮在同一阶次的特征参数,并计算出特定概率点的分位数。振源特征参数的分位数既系统地展示了飞轮振源分布情况,亦可作为振源分级判据。将该方法成功应用于50 Nms飞轮的振源特征参数分布研究中,为该型飞轮的超静性能筛选和设计改进提供了判定准则和参考依据。

多孔棉布-酚醛轴承保持架的应变速率敏感性

为了分析研究多孔棉布-酚醛轴承保持架的应变速率敏感性,使用纳米压痕仪测量其在应变速率为0.01~0.05 s^(−1)时的硬度和弹性模量,通过Kelvin-Voigt模型对材料的黏弹性进行分析,研究了材料在不同应变速率下的应变硬化效应和应变局部软化效应.研究结果表明:随着应变速率提高,多孔棉布-酚醛材料的硬度和弹性模量先增加后减小;当应变速率从0.01 s^(−1)增加到0.05 s^(−1),多孔棉布-酚醛材料硬度和弹性模量的增加与材料的应变硬化现象有关;当应变速率从0.05 s^(−1)增加到0.30 s^(−1),蠕变位移显著增加,接触刚度快速降低,形变以热的形式消耗在压头与材料的接触界面,压头接触区材料从黏弹性向黏性转变,局部材料黏度降低,硬度和弹性模量快速减小;多孔棉布-酚醛的硬度和弹性模量随应变速率的变化是应变硬化效应和应变局部软化效应竞争的结果.

肝转移肉瘤手术及留置输药泵化疗

目的 :探讨肝转移肉瘤手术后输药泵化疗的作用。方法 :回顾分析 6例肝转移肉瘤术后留置输药泵化疗的临床资料。结果 :本组 1年、2年和 4年生存率分别为 10 0 %、6 7%和 33%。行肝切除手术与非肝切除治疗术后分别生存 3年 2个月与 2年 8.3个月。结论 :肝转移肉瘤行手术以及术后经输药泵化疗 。

一种航天产品精益设计方法研究与实践

给出了在航天产品工程实践中,一种从产品设计关键特性识别入手,在指标完整性、功能协调性、裕度充分性、环境适应性、设计可测试性、设计工艺性等方面强化设计的精益设计方法,并介绍了此方法在识别和控制产品关键特性,提升成熟度方面起到的实际作用。

基于力矩输出原理的控制力矩陀螺装配工艺方法研究

介绍了控制力矩陀螺产品的输出力矩原理,利用力矩输出原理的正向分析法,分析了影响输出力矩的三方面因素:角动量变化范围、低速框架转速稳定度、高速和低速框架轴垂直度。然后再进行分解,最终分解出多项装配工艺要点。另外,介绍了装配过程中遇到问题和解决办法,后续类似产品的装配工艺具有一定的指导和借鉴意义。

平滑肌肉瘤肝转移影像学诊断10例

目的:探讨平滑肌肉瘤肝转移影像学诊断的临床价值.方法:对10例平滑肌肉瘤肝转移患者手术前彩超、CT和MRI影像检查进行回顾性分析.结果:超声显示多数为囊性变或囊实混合型.超声诊断肝转移癌7例,伴发肝囊肿2例;肝转移瘤2例;肝囊腺瘤1例.CT增强扫描病灶可出现部分强化.CTA、CTAP病灶均为低密度灶,CTA无明显肿瘤染色.CT诊断肝转移瘤5例,肝血管瘤3例,肝囊肿1例.MRI扫描T1加权图像显示低信号,T2加权为高信号.MRI诊断肝转移瘤3例,肝转移癌1例,肝血管瘤2例,肝囊肿2例.Gd-DTPA增强扫描肿瘤由高信号逐渐转变为低信号,并有不完整的包膜.结论:超声、CT和MRI影像学检查对平滑肌肉瘤肝转移诊断有一定价值,特别是MRI增强扫描将更有助于诊断与鉴别诊断.