轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析

为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定。以三自由度(3-DOF)混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法。首先,基于仿生学原理提出(2-UPS+U)&R串并混联机构,以此为基础设计轮足复合式救援机器人;其次,基于空间向量链方法建立坐标系,分析几何误差源,研究其对末端位置误差的影响;然后,利用统计模型描述该影响,由灵敏度分析结果得出在加工装配过程中必须严格控制万向节和转动关节误差;最后,进行了单腿样机足端点运动轨迹跟踪实验。实验结果证明了上述方法的可行性和正确性。

合同管理的法律风险防范机制

从企业作为独立法人实体的角度看，企业风险主要有自然风险、商业风险和法律风险等。其中前两种风险分别是以不可抗力和市场因素为特征的．而法律风险是以势必承担法律责任为特征的。企业的经营活动是通过一系列的合同体现的．合同既是企业从事经济活动取得经济效益的纽带．同时也是产生纠纷的根源．因而在企业所面临的各种法律风险中．最主要的是合同风险。

浅述工作价值观及其与组织行为的关系研究

随着经济的快速发展和全球化趋势．外来文化带来的冲击以及社会自身的文化革新越来越快速和剧烈．社会和个人在精神归属上往往显得迷茫而无所寄托，而工作价值观作为上层意识形态上重要的一部分．因此得到了理论和实务界越来越多的关注和重视。由此．本文试对工作价值观及相关研究做一个简述，以供研究者参考借鉴。

以两种契约为视角谈和谐劳动关系的构建

一般认为，劳动关系是由雇佣行为而产生的劳动者与用人单位之间的一种社会经济关系，而劳动关系的不和谐现象不仅体现在逐年上涨的劳动争议和罢工事件，也体现在组织内员工的工作倦怠，绩效低微，频繁的离职跳槽等退缩行为上，对企业管理者来说，两种不和谐都影响到其经营目标的实现和长期战略发展，对整个社会来讲，两种不和谐则影响到产业的繁荣、职场信任和社会的发展稳定。

初中物理实验教学中培养学生实践创新能力的思考

物理实验是物理教学的重要环节,是物理学科的生命线。实验不仅能使学生加深理解、巩固所物理知识,而且有利于培养学生的思维能力,激发学生的创新意识,促使学生积极主动地学习。可以说,物理实验是实现知识与技能、过程与方法、情感态度与价值观三维教学目标的重要手段,是落实物理课程标准的有效途径。

浅谈物理教学中学生非智力因素的培养

初中物理是对学生进行素质教育，培养学生实践能力和创新精神的重要学科。在物理教学中，开发学生的智力因素固然重要，然而注重培养和发展学生的非智力因素也有着不可忽视的作用。学生的学习活动是智力因素和非智力因素共同参与的过程，正是这两种因素的共同作用决定着学习效果的好坏。

企业如何实施内部控制自我评价

随着社会经济的发展,建立和完善企业内部控制体系成为企业抵御风险,提高市场竞争力的重要手段。但现实中,由于缺乏对内部控制体系的健全合理性、运行有效性等进行分析和评价,许多企业的内部控制体系并未真正发挥作用。企业到底应如何实施内部控制自我评价?本文对内部控制自我评价的意义、内容和方法等进行了探讨和分析。

初中物理实验课教学策略探究

初中物理教学是学生为物理知识奠定基础的关键 阶段,物理实验教学是传授物理知识的有效途径,不仅有利于 提高学生学习物理的兴趣和积极性,还有利于训练学生的动手 能力,培养学生的创新思维和创新能力。

民营企业如何实施离任审计

近年来,关于离任审计的研究与探索多集中在国家机关和国有企事业单位。在审计实践业务中,民营企业或公司,特别是大型企业集团或规范运作的上市公司高管人员的离任通常也多实施离任审计。民营企业如何实行离任审计?笔者结合自己曾在民营上市公司多年从事审计工作的经验,就民营企业实施离任审计的相关事项进行了系统的思考和有益的探索。