腹部作业型水下机器人控制系统研制

[目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。

特石管线超稠油黏温特性实验分析

辽河油田曙光特油2号站至石化分公司输油管线输送原油为超稠油。超稠油的输送过程中,需要进行加热以降低黏度。为了降低企业运营成本,需要对稠油管道进行优化设计,这就需要掌握目前管道中超稠油的黏温特性。在利用HAAKE RV-3旋转黏度计测出不同温度超稠油的黏度后,进行数据分析,得出超稠油流变方程与黏温指数,用以指导超稠油管道的优化工作。

稠油掺水溶性乳化降粘剂降粘试验

稠油具有特殊的高粘度和高凝固点特性,在开发和应用的各个方面都遇到一些技术难题。针对目前超稠油加热降粘工艺存在能耗过高的问题,采用了掺活性水降粘工艺。为了保证油样具有代表性,分别在锦州采油厂联合站进站管线和21#采油平台井口取样阀取稠油样品,进行了掺活性水降粘工艺试验,乳化降粘试验结果表明,稠油温度在40～80℃范围内,在30%含水率稠油中添加0.021%的LJ-2降粘剂降粘之后,稠油的降粘率可达到70%左右。采用掺活性水降粘技术可减少燃料费用和节约能耗。

腹部作业型ROV的全局滑模定深控制

针对新型腹部作业型ROV的回收UUV的任务要求,提出一种在对接回收中的全局滑模定深控制策略。首先介绍腹部作业型ROV的结构和功能,它不同于一般传统ROV依靠机械手作业,而是航行到待回收UUV下方悬停,通过腹部执行机构完成UUV对接,并搭载UUV回收落位至搭载装置。然后建立了ROV垂直面的运动模型,设计了全局滑模控制器,并运用李雅普诺夫方程进行稳定性分析,最后与传统滑模控制器的对比仿真表明该控制策略是可行的,具有更好的控制品质和鲁棒性能。

浓硫酸浸种对荆条种子发芽率的影响

荆条种子自然萌发率低,为提高发芽率,试验采用浓硫酸对荆条种子进行处理。结果表明,用浓硫酸浸泡10 min,可有效破除种子硬实,提高种子发芽率,荆条种子发芽率最高。

辽东山区柞蚕场的主要生态问题及修复方法

针对辽东山区柞蚕场的现状及存在的问题,对不同类型的柞蚕场提出相应的治理措施,进行综合治理与规划,以期实现防治水土流失、提高土壤肥力、改善生态环境,建设生态柞蚕场。

尾矿砂与粉煤灰混合基质对结缕草生长的影响

为研究粉煤灰、尾矿砂2种混合基质对结缕草出苗率的影响,在不同条件下,开展了2种基质对结缕草幼苗生长发育的影响试验。结果表明,室内人工培养水源充足、温度适中条件下,尾矿砂基质中的结缕草幼苗生长发育较粉煤灰为基质的更好,出苗率更高;自然条件下,温度、降水等不规律,粉煤灰为基质更适合结缕草长期室外培养。

基于WMI的隐蔽启动方法与检测研究

在APT攻击当中,良好的隐蔽性十分重要,而常见的自启动方法已不能满足隐蔽性需求.针对这种现状,提出一种新的隐蔽启动方法.首先,在对Windows管理规范机制进行研究后,发现可以利用该机制实现隐蔽启动.其次,在进行具体实现后,发现这种方式可以绕过主流的杀毒软件.最后,针对这种自启方式,提供了检测方法.实验结果表明,这种方法隐蔽性更强.