基于六自由度机械臂的水果采摘装置设计

农业机器人在推动智慧农业中有着广泛的应用,本装置采用stm32f407zet6单片机为控制核心,设计一款自动采摘水果的六自由度机械臂装置,通过摄像头实时采集数据进行图像处理,获取果实空间坐标,通过闭环控制实现机械臂对果实的精准抓取。本实验运用了一种能适应户外光线变化的颜色识别算法,并运用了模糊控制理论对机械臂进行控制,提高了系统装置的鲁棒性。