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题名水下作业型ROV定深控制系统的设计
被引量:6
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作者
魏延辉
张皓渊
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2016年第8期898-903,共6页
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基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007)
国家自然科学基金资助项目(51205074
+1 种基金
61473095)
国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010)
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文摘
根据水下作业型机器人(remotely operated vehicle,ROV)作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统主要由深度传感器及检测系统、推进器控制分配器、姿态检测系统和中心处理器组成。建立了水下作业型ROV的运动学数学模型,并进行了单自由度解耦。根据ROV控制系统特点设计了模糊比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制方法。通过仿真实验和实际试验验证,所研制的控制系统性能可靠,可实现ROV的深度自动控制。
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关键词
水下作业型机器人
控制系统
定深控制
模糊比例积分微分
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Keywords
underwater work-class ROV
control system
static stability
fuzzy PID
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名新形势下电网企业数字化转型实施策略探讨
被引量:1
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作者
张皓渊
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机构
国网陕西省电力公司物资公司
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出处
《商业2.0(经济管理)》
2021年第11期0355-0355,0357,共2页
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文摘
数字经济是以数字化的知识、信息作为生产要素,以数字技术创新为驱动力,以信息网络为载体的经济行为。电网企业的数字化转型,则是依托数据资源、利用数字化技术实现创新的商业行为。
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关键词
电网企业
数字化转型
策略
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分类号
F
[经济管理]
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