轮式移动机械手的点一点运动规划方法

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域， 提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则，此准则不但包括移动平台的 运动代价和机械手的代价，而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价．最后通过仿 真证明了此协调方法的可行性．

轮式移动机械手的多点运动规划方法

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则．此准则具有明确的物理意义，不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．

轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.

轮式移动机械手的优化构形

为了揭示移动平台和机械手间的本质关系，可将移动机械手加以简化．采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形，得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系．此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础．

轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响

本文研究了连接轮式移动平台两构形的 3种路径对机械手的影响 .指出需要逆路径连接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用 ,对机械手来说移动平台的最好构形应处于能用直接路径连接的区域内 ,在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点 ,并为移动机械手优化准则的提出奠定了基础 .

轮式移动操作机器人的动力学模型

为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿—欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来。

问题教学法在“接口技术”课程中的应用

本文将问题教学法应用到"接口技术"课程中。这样可使该课程的教学就以问题作为主要的教学手段,而问题是一根贯穿于课堂教学的主线。问题的设计和创建有利于问题教学的课堂氛围是教学的关键因素,改变学生被动接受教育的现状。本文给出了"接口技术"教学中问题设置方法和教学设计。实施结果表明此方法是可行有效的。

基于PLC的自动钻床控制系统设计

本文给出了用可编程控制器(PLC)将普通立式钻床改造成可批量加工的专用自动钻床的控制方法。配备的PWS1711触摸屏可实时地显示钻床的工作状态。改造后的自动钻床结构简单,成本较低,能够满足中小型企业对机械加工件批量生产的需求。

高速扫描采样单片机与PC机接口板的设计

为色谱-质谱联用仪设计了高速采样扫描接口电路。介绍了采用ISA卡形式以两片双端口RAM为信箱实现单片机与PC机高速通讯的接口电路,给出了实现高速、高精度采样及扫描的高性能A/D和D/A转换电路,最后给出了相应的软件设计方案。

纳米材料在环境保护中的应用与发展

综述了纳米材料的环保功能以及其在环境保护中的应用,并列举了近年出现的纳米环保产品,提出了纳米材料在环保应用中存在的问题。

工程应用型创新人才培养模式的探索

对于教学主导型或教学研究型大学的自动化专业,如何寻找并坚持自己的特色,是一个非常严峻而又必须回答的课题。结合北京经济特色走工程应用型人才培养道路应该是选择之一。本文结合"回归工程"人才培养模式创新实验区试点专业的初步尝试,浅谈工程应用型创新人才培养模式,推行有利于学生的知识、能力和素质协调发展的教育方式的探索,以适应科技的迅速发展以及人才需求的市场化。

基于组态王通讯协议的串行通讯系统的设计

基于单片机开发的测控产品许多都需要与上位计算机进行串行通讯,实现在上位计算机上对现场的数据实时监控。采用组态王上位监控软件的串行通讯协议,设计了基于单片机的串行通讯硬件、软件系统。经过测试,通过此串行系统上位计算机可以实时监控现场的数字输入信号、数字输出信号、模拟输入信号、模拟输出信号等数据。

基于PLC子午胎全自动裁断机控制系统的研究

在介绍了子午胎全自动裁断机控制系统的基本原理与组成的基础上,给出了PLC的硬件配置及人机交互系统的设计。

全数字交流伺服控制系统的应用

随着子午线轮胎用量的增加,开发性价比高的纤维帘布全自动裁断设备非常迫切。全自动裁断机的核心是定位控制技术的应用。采用全数字交流伺服系统构成的定位系统配以高速度、高性能的可编程逻辑控制器较好地解决了这一问题。实际运行结果表明:系统综合性能指标符合工艺要求,定长裁断误差小于±1mm,对接成功率高于90％。

基于PLC子午胎全自动裁断机控制系统的研究

在介绍了子午胎全自动裁断机控制系统的基本原理与组成的基础上，给出了PLC的硬件配置及人机交互系统的设计。

色散馈电天线系统输入阻抗的扫频测量

对用网络分析仪（ＨＰ８５１０Ｃ）扫频测量色散馈电天线系统输入阻抗的方法进行了研究；指出了网络分析仪时域测量的局限性；并从误差模型理论的基本原理出发，提出了工程中实用的校准、测量方法．依据该方法进行了实际测量。

防火涂料在施工中的正确应用

我国的建筑业,近年来发展特快,尤其是各类高层建筑令人目不暇接,伴随着的高档装修更是叫人刮目相看,对消防的要求当然地提高了,应运而生的各种消防产品也就争相在市场上崭露头角.其中的一支主力军——防火涂料上得较快,品种也很多,广泛地用在电力、冶金、石化、体育馆、高档装修上,从应用的情况看,电厂、冶炼厂、宾馆和高层建筑都有成功的阻熄火灾的实例.保护了国家财产和人民的生命安全,把损失压到了最低限度,但这里面也存在许多问题,“防火涂料”是一个广义的概念,它是由不同的种类、不同的品种所组成,共性是都有防火性能,区别是适用的防火阻燃范围不尽相同或迥然不同,用得正确就能起到防火阻燃的作用,在意外的火灾中能自动阻熄或阻止其肆意蔓延,达到对基材保护的目的;使用不当则既无保护作用,又浪费财力.所以要了解防火涂料才能正确地选用防火涂料.

喷射无机纤维防火护层材料浅谈

介绍了喷射无机纤维防火护层材料在国外的发展历程以及主要特点 ,比较了喷射无机纤维防火护层材料与现有钢结构防火涂料的优缺点。

微波晶化法合成纳米Mg-Al型层状双氢氧化物阻燃剂的研究

用微波加热反应-变速滴加共沉淀法合成了粒径约为10-40nm的纳米LDHs,用TEM和XRD对产物进行了表征,并讨论了微波和变速滴加碱液的方法对纳米层状双氢氧化物的合成的作用.从纳米层状双氢氧化物的TG,DTG与DSC曲线出发,采用Ozawa法计算了它的热分解活化能,据此把纳米层状双氢氧化物的热分解分成四个质量损失阶段.并对它的热分解过程进行了分析,提出了它的分解模型.当采用纳米LDHs对PS,ABS,HDPE和PVC进行阻燃处理时,可使它们的氧指数分别提高到28,27,26和33;当阻燃涂料中含1.9％的纳米LDHs(加入量为常规TiO2的0.27倍)时,其耐火极限可达32 min45 s,比以TiO2为阻燃填料时的最佳耐火极限多7 min 5 s.

不同产地酸枣仁药材HPLC-DAD-ELSD指纹图谱

目的:建立不同产地酸枣仁药材HPLC-DAD-ELSD指纹图谱,为科学评价和有效控制其质量提供可靠的方法。方法:采用HPLC-DAD-ELSD方法测定了14个产地酸枣仁药材样品,采用药典委员会颁布的中药色谱指纹图谱相似度评价系统2004A进行评价,建立了共有模式,以相关度评价图谱的相似性。结果:14个产地酸枣仁药材的色谱指纹图谱黄酮类有15个共有峰,皂苷类有11个共有峰。建立的方法对酸枣仁药材中黄酮类成分、皂苷类成分均有良好的分离,一次进样同时测定了两类不同成分的指纹图谱。结论:本方法可用于酸枣仁药材中黄酮类成分和皂苷类成分指纹图谱的测定,为控制酸枣仁药材的质量提供依据。