基于严格反馈模型的电液伺服作动器控制策略研究

主动悬架可根据车辆实时状态调节悬架参数,显著提高应急救援车辆救援效率,电液伺服作动器是电液伺服主动悬架系统实施主动控制的核心部件。对电液伺服作动器控制策略展开了研究,建立了主动悬架液压伺服作动器模型;基于该模型提出了基于严格反馈模型的自适应位置跟踪控制策略,并证明了该策略在Lyapunov意义下的稳定性。仿真和单缸实验验证表明,与传统控制方法相比,所提出的位置跟踪算法可有效提高电液伺服作动器的位置跟踪性能。

新时代新疆生产建设兵团革命博物馆、纪念馆的使命与任务

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视革命文物的保护利用。习近平总书记明确指出,红色资源是我们党艰辛而辉煌奋斗历程的见证,是最宝贵的精神财富,要用心用情用力保护好、管理好、运用好红色资源;强调要开展系统研究,打造精品展陈,强化教育功能。习近平总书记的重要论述具有极强的政治性、思想性、指导性,为新时代新疆生产建设兵团革命文物保护利用指明了方向,提供了遵循,赋予了兵团革命博物馆、纪念馆新的使命和任务。

我国现代农业科技推广的问题及解决措施

农业作为我国经济的基础产业,是关乎国计民生的大事,而发展现代农业则成为国家经济社会发展的重要战略。科技是现代农业发展的关键因素,也是实现农业现代化的重要保障。因此,科技在农业发展中的作用不容忽视。而农业科技的推广应用则是推动农业现代化、提高农业生产效率的重要手段。要想实现农业现代化,就必须加强农业科技的推广应用,使其在农业发展中发挥重要作用。但是,我国农业科技推广仍然面临着诸多问题,需要采取有效措施加以解决。本文主要对现代农业科技推广的必要性进行简要叙述,分析我国现代农业科技推广的问题,并以此为基准,深层次探究推广问题的解决措施,以期提升农业科技的推广效率,实现农业的现代化发展。

简析农业植保无人机发展现状及趋势

随着科技的不断进步和农业生产方式的转变,无人机技术在农业植保领域的应用逐渐成为农业植保研究和实践的热点。在农业植保工作中,应用无人机能够提高病虫害防治效率,监控农作物的生长状态,为现代化农业发展提供基础支持。文章探讨了农业植保无人机发展面临的挑战,如技术成熟度和成本效益等问题,并展望了农业植保无人机未来的发展趋势,包括智能化、多功能化和系统化等方向,以期为农业生产提供更加高效、可持续的解决方案。

液压挖掘机功率匹配节能控制系统

将发动机、变量泵、控制阀、负载作为一个系统,分析了该系统各环节匹配的原理和方法。以泵出油口压力为依据,实现了动力系统 工况的自适应控制;以转速传感控制方式实现了发动机 泵的功率匹配;以变量泵出口流量为依据,由微机控制调节多路阀阀口开度,实现了负载 泵的功率匹配。克服了以往单纯采用压力或转速控制方式的不足,并采用模糊算法在线实时调整PID控制参数,实现了自适应节能控制。

模糊控制在液压挖掘机节能中的应用

针对液压挖掘机在工作过程中存在的大量能量损失,根据泵的控制特性曲线,将发动机、变量泵、控制阀及负载作为一个动态系统来研究其节能问题。提出了一种新的电子节能模糊控制方案。此方案利用模糊控制的优点,绕过对挖掘机复杂系统模型的建立,通过模糊推理算法,根据外负载的变化动态调整泵的流量,达到节能的目的。

液压挖掘机模糊节能控制策略及实验研究

分析了液压挖掘机功率匹配原则,提出了通过控制泵的排量稳定发动机转速,以实现以节能为目的的模糊控制策略。给出了控制器模糊推理算法,设计了基于模糊控制的节能控制系统。实验表明,模糊算法合理,控制系统性能可靠,节能效果明显。

基于遗传算法的工程车辆自动变速神经网络控制

为了提高工程车辆传动系统效率,保持液力变矩器工作在高效区,提出了基于径向基函数神经网络的工程车辆自动变速控制方法,利用车辆传动试验台换挡控制试验的数据作为学习样本,采用遗传算法对径向基网络进行训练,并进行了验证性的仿真试验。仿真结果表明:该算法收敛速度快,能够满足工程车辆对换挡实时性的要求,可以根据车辆运行状态确定最佳挡位,并能够保证液力变矩器经常工作在高效区。

基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略

为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的'预测与导引'功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合,可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主,降低对操作者熟练程度的要求,以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述,并通过实验验证了控制方法在提高遥操作机器人作业效率和安全性等方面的优越性。

工程车辆自动变速控制系统仿真与试验

对液力机械传动工程车辆遇到高强度载荷效率下降的问题进行了研究,推导了新的换挡规律。按照预先设定的经济型换挡规律,利用推导出的不同挡位下换挡点的通用公式,可将变矩器的效率限定在某一理想范围内。获取对换挡离合器执行机构的控制来达到对离合器油压的控制目的,仿真结果表明其跟踪效果良好。通过台架试验,取得了满意的效果。

基于径向基函数神经网络的工程车辆自动变速控制

径向基函数(RBF)神经网络(简称径向基网络)具有较强的输入输出映射功能,理论证明其在前向神经网络中是完成映射功能的最优网络。工程车辆自动变速技术的核心是按照某种目标寻找最佳挡位,是一个非线性映射分类问题。提出了基于径向基网络的工程车辆自动变速控制方法,以保持液力变矩器工作在高效区为目标,利用车辆传动试验台换挡控制试验的数据对径向基网络进行训练,并进行了验证性的仿真试验。仿真结果表明,该方法能够根据车辆运行状态确定最佳挡位。

基于手控器触觉共享控制的主从遥操作

为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。

沥青混凝土搅拌站模糊预测控制

为克服沥青混凝土搅拌站的长延迟特性造成的控制误差,采用数字信号处理技术对长延迟特性信号进行预测的方法,设计了所需的预测滤波器,完成了沥青混凝土搅拌站工作过程中温度变化趋势的预测,并将模糊控制与预测控制有机地结合起来,实现沥青混凝土搅拌站工作过程的集中、智能控制。试验结果表明,模糊预测控制有效地提高了系统控制精度及设备的可靠性和稳定性。

基于BP神经网络的工程车辆四参数自动变速控制

为了提高工程车辆传动系统效率,采用前馈网络反向传播(BP)神经网络对工程车辆四参数自动变速系统进行建模,利用自动变速控制试验数据对BP神经网络进行训练,并进行了验证性仿真试验。仿真结果表明,BP神经网络能够根据车辆运行状态确定最佳档位,进一步提高工程车辆传动系统效率,达到节能增效的目的。

基于Kinect动态手势识别的机械臂实时位姿控制系统

基于Kinect动态手势识别达到实时控制机械臂末端位姿的效果。位置控制信息的获取采用Kinect计算手部4个关节点在控制中的位置变动,数据噪声在控制中易引起机械臂误动作和运动振动等问题,为了避免噪声对实时控制的不利影响,采用卡尔曼滤波跟踪降噪。姿势控制信息通过采集手部点云经滤波处理后应用最小二乘拟合的方式获取掌心所在平面,运用迭代器降噪处理。系统通过对手部位置和姿势信息的整合、手势到机械臂空间坐标映射及运动学求解来实时控制机械臂末端位姿。实验结果证明,手势控制系统满足控制要求,简单、易于操作,机械臂实时响应速度快、运动准确。

大型特种车驾驶模拟系统视景引擎开发

不借助商业图形引擎,完成了大型特种车驾驶模拟系统视景仿真引擎的自主设计与开发.推导了普遍适用的斜透视投影矩阵,实现了驾驶模拟系统多通道视景图形的无缝拼接.结果表明,搭建的特种车驾驶模拟系统有效地解决了大型军用车辆不能或者不宜进行实地驾驶训练的问题,提高了学员驾驶培训的效率和经济效益.

电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略

针对现有电动力反馈操纵装置存在刚度小、力效果不明显的问题,设计了电液伺服力反馈手控器。该手控器在水平方向上具有X、Y两个旋转自由度,每个自由度采用单独的伺服阀控液压马达驱动,空间运动互不干涉。综合传统的力反射伺服型和并列型双向伺服控制算法的优点,提出力/位置偏差复合型主从双向控制策略。以液压手控器为主手,四自由度工程机器人为从手,进行主从遥操作力反馈双向伺服试验研究。验证了力/位置偏差复合型控制算法能有效提高系统响应的快速性和稳定性。

基于多传感器信息融合的六自由度运动记录方法

以六自由度运动作为研究对象,提出了一种基于多传感器信息融合的运动记录方法。通过加速度模块获得加速度,解耦计算出六自由度运动的转角信息。通过融合转角信息和摄像头记录的图像信息,计算出六自由度运动的位移信息。通过实验验证了该方法的可行性。

2009～2012年山东省农业经济增长影响因素分析

【目的】分析山东省农业经济增长影响因素，为山东省农业经济发展提供参考。【方法】结合C—D生产函数和横截面时间序列混合数据，利用主成分回归和岭回归分析2009-2012年各投入要素对山东省农业经济增长的贡献，并提出相应的对策建议。【结果】技术进步、农业机械总动力、有效灌溉面积是山东省农业经济增长的主要来源，其中，技术进步是关键因素。农药、化肥、农用塑料薄膜的使用已不是农业经济增长主要来源。农业劳动力、农作物播种面积的投入量减少，未能有效促进山东省农业经济增长。【建议】应加大农业科技投入力度、提高农业机械化水平、加强农田水利建设、发展生态农业，以促进山东省农业经济可持续增长。

复合规整填料塔中的液相混合

Liquid mixing behavior is very complex and has great influence on the mass transfer process in the column packed with compound packing (125X+250Y).Until now the study of liquid mixing behavior in structured packing is far from enough.This paper provides experiment data for column design and process control.Liquid mixing behavior is investigated by using salt tracer technique.The axial and radial diffusion coefficients are obtained on the basis of diffusion models.It is found that liquid diffusion coefficients increase with liquid velocities and are insensitive to the change of gas velocities.