纳米CuO填充UHMWPE基复合材料摩擦学性能的研究

利用MM 200型摩擦磨损试验机研究了不同质量含量的纳米CuO填充UHMWPE基复合材料在干摩擦条件下与45#钢对磨时的摩擦学性能。并利用扫描电子显微镜(SEM)观察分析磨损表面形貌及磨损机理。结果表明,纳米CuO/UHMWPE复合材料的摩擦性能与纯UHMWPE相比大部分均有提高,但耐磨性明显优于后者,纳米CuO在复合材料中的最佳含量在15%～17%左右。

综合考虑关节及杆柔性的空间机器人动力学分析

提出了空间柔性转子梁单元模型，建立了考虑关节及杆柔性的空间机器人动力学方程。首次给出了一个四杆空间机器人的数值算例，说明了柔性空间机器人的弹性变形对方向误差及位置误差都具有很重要的影响，杆和关节的弹履变形之间有相互耦合影响作用。

发电厂锅炉短管焊接接头开裂失效分析

某锅炉焊接短管焊接接头在检修时发现泄漏,对焊接接头的开裂原因进行了分析。结果表明:焊接时接头处温度过高,使得热影响区晶粒粗大,焊后冷却速率过大,在焊接处产生了拘束应力,导致在管壁内侧102钢热影响区形成冷裂纹;补焊时引起裂纹内部氧化,从而导致裂纹进一步扩展,最后开裂泄漏。

冗余度柔性空间机器人的最优关节初始位形

在机器人实现预定轨迹的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，降低柔性机器人运动过程中由于弹性变形引起的运动误差。给出了一空间４ Ｒ 机器人的数值算列，数值模拟结果表明了这一方法的正确性。

柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法

研究了柔性冗余度机器人的运动规划。在保证机器人实现预定运动任务的条件下 ,充分利用机器人的冗余特性 ,提出了冗余位形的新概念以及相应的冗余位形规划策略 ,通过优化机器人关节初始位形和自运动 ,大大降低了柔性机器人末端运动误差。给出了空间 4R机器人的数值算例 ,与现有方法比较 ,该规划方法优势十分明显 。

金属冷塑成型用润滑剂研究

研究了蓖麻油加入二硫化钼、铝粉、石墨等添加剂后摩擦磨损性能以及极压性能的变化。用四球摩擦磨损试验机进行对比实验,研究了二硫化钼、铝粉、石墨、磁流体对摩擦因数、磨损的影响。结果表明:(1)蓖麻油为基础油,添加二硫化钼等添加剂,能提高蓖麻油的减摩、抗磨和极压性能。(2)含MoS210 g/L,A l粉30 g/L,石墨50 g/L的蓖麻油其减摩、抗磨和极压性能最好。(3)二硫化钼能起到极压添加剂的作用;A l粉能提高润滑油的稳定性;石墨含量是影响润滑剂摩擦因数最主要因素。

冗余度柔性机器人自运动规划新方法

柔性机器人的末端运动精度是人们追求的重要指标 ,对其进行规划具有理论和实际意义。本文提出了一种新的自运动规划策略 ,在保证柔性机器人实现预定运动任务条件下 ,利用机器人的冗余度 ,通过优化机器人各关节的自运动 ,降低柔性机器人末端在运动过程中由于弹性变形引起的误差。文中给出了一空间 4R柔性机器人的仿真实例 ,结果表明这一方法具有全局性和易于控制。

集中质量对柔性空间机器人振动特性的影响

首先，利用空间柔性转子梁单元的动力学模型，定性分析了集中质量对柔性机器人的动态响应及固有频率的影响。然后，借助于一个空间四杆机器人的实例分析和讨论，说明了集中质量在空间柔性机器人的动力学分析和设计中的重要作用。

提高柔性空间机器人承载能力的结构参数规划

在柔性空间机器人实现预定的运动任务，机器人各杆的运动规律不变，同时机器人末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定误差的情况下，规划机器人系统的结构参数，使机器人系统的质量在各杆之间进行更合理的分布，尽量减少机器人本身总质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比。给出了一空间４Ｒ 机器人的数值算例，数值模拟结果表明了这一方法是非常有效的。

具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性

借助于柔性转子梁单元的动力学模型，通过一个空间４杆机器人的数值模拟，研究了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其结构参量之间的内在关系，并从理论上进行了分析．同时，讨论了柔性机器人的频率特性及动态响应的一些规律．

介入用多功能可调节束缚装置研制及应用

介入治疗现在已和外科、内科一起成为三大支柱性学科,介入诊疗的应用范围几乎覆盖全身各脏器的疾病.随着介入技术的不断进步,介入诊疗的疾病种类及接受介入治疗的患者数量在大幅度增加,而介入术中对患者配套附属器具的开发和应用则相对滞后,例如患者术中固定装置及防护装置.对于特殊状态的患者,应用设备原有的设施很难将其固定在介入床上.一旦患者在术中随意移动,则影响手术顺利进行,甚至造成意外伤害;对于儿童患者,由于其性腺容易受到射线损伤,需要进行防护,而性腺又恰好位于穿刺进针的部位.目前,常规防护用具无法在介入术中使用,本研究从实际需求出发,开发了一套多功能可调节的束缚装置及配套的性腺防护装置,解决了介入手术中遇到的问题,同时,又不影响手术操作.

安塞油田酸化作业井硫化氢气体防治措施探讨

硫化氢是一种无色、剧毒气体,属于一级危害物质,在安塞油田酸化作业中,部分井产生硫化氢。本文介绍了安塞油田酸化作业过程中H2S气体的产生机理,并从化学角度分析H2S气体防治措施,为降低酸化作业安全风险提供技术保障。

两次淬火对35CrMnSi钢抗拉强度的影响

研究了第一次890～970℃油淬、第二次810～890℃水淬两次淬火及回火工艺对35CrMnSi钢抗拉强度的影响。结果表明,两次淬火工艺可细化钢的组织,提高钢的抗拉强度。对于尺寸为12 mm×40 mm×200 mm的35CrMnSi钢试样,优化的热处理工艺为930℃×19 min油淬,890℃×20 min水淬,然后170℃回火120 min,抗拉强度达1958 MPa。

柔性空间机器人的参量振动频率特性

借助于柔性转子梁单元模型，从理论上推导出了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其各设计参量之间的内在关系。通过－空间四杆机器人的数值模拟，分析了柔性机器人的频率特性及动态响应等性能指标对杆横截面参数变动的一些规律，这对于柔性机器人的设计的设计具有重要的指导意义。

冗余度柔性机器人轻型化结构设计

研究了冗余度柔性机器人的轻型化最优参数设计。在保证机器人末端变形误差不超过允许范围的情况下 ,首先 ,利用机器人的冗余度 ,优化机器人的几何参数 ,减轻机器人自身的质量。然后 ,在此基础上优化机器人各杆的横截面参数 ,使机器人系统质量在各杆之间更加合理地分布 ,进一步降低机器人的质量。提出了新的优化策略 ,并总结出了一些非常有价值的用于指导冗余度柔性机器人参数设计的的规律和结论。通过一空间 4R机器人的数值算例对本文的方法进行了验证 。

超微化白芨粉混悬液栓塞治疗原发性肝癌的临床效果

目的评估超微化白芨粉混悬液栓塞治疗原发性肝癌的临床效果。方法66例患者随机分两组,分别用超微化白芨粉混悬液(简称白芨组)和乙碘油混悬液(即乙碘油组);两组均在DSA下行肝动脉灌注化疗栓塞术(TACE)。观察两组术后肿瘤缩小率、近期疗效、不良反应和生存状况。结果栓塞治疗后白芨组在肿瘤缩小率、近期疗效、生存率方面均明显高于对照组,而不良反应无明显差异。结论超微化白芨粉混悬液栓塞治疗原发性肝癌后,肿瘤转移、复发率低熏可明显提高介入治疗的疗效和肝癌患者的远期生存率。