一种新型巡检机器人的结构设计与运动学分析

介绍了一种新型500 kV高压输电线自动巡检机器人的机械结构,并在此基础上利用D-H方法对机器人进行了运动学建模与分析,推导出末端机构相对于基坐标的转换矩阵,现场实验证明该机器人能够自主完成高压输电线地线越障巡检任务。

磺化聚天冬氨酸减水剂的制备与性能研究

以L-天冬氨酸为原料通过热缩聚反应制得不同相对分子质量的聚琥珀酰亚胺(PSI),将PSI与氨基磺酸按照不同摩尔比进行接枝,水解后制备出磺化聚天冬氨酸减水剂(SPAsp)。探讨了PSI相对分子质量、摩尔比和减水剂掺入量对水泥净浆流动性的影响,研究了聚天冬氨酸减水剂(PAsp)和SPAsp对混凝土的坍落度、抗折强度以及水泥水化物颗粒表面zeta电位的影响;采用FT-IR对所制备的减水剂进行了表征。结果表明:在PSI相对分子质量为56 398,摩尔比为0.75∶1时制备的SPAsp综合性能最好,当其掺量为1.2%时,水泥净浆流动度达到249 mm,与PAsp相比提高了52.17%,120 min后混凝土坍落度经时损失率为4.3%;摩尔比为0.5∶1时制备的SPAsp,其掺量为1.2%时,混凝土28 d的抗折强度最大,为5.514 MPa;SPAsp的加入提高了水泥水化物颗粒表面zeta电位电负性绝对值,表明磺酸基的引入能够增加水泥水化物颗粒间的静电斥力。

纳米流体的分散性研究及其热物性测量

采用"两步法"制备了稳定性良好的γ-Al2O3-DW和CNTs-DW纳米流体,研究了分散剂对纳米流体悬浮稳定性的影响,测试了溶液的热扩散系数和比定压热容,并根据测试数据计算出导热系数。结果表明,分散剂种类和用量对纳米流体的分散有重要影响,相对于基础液体(DW),纳米流体的导热系数和热扩散系数有一定的提高,但比定压热容减小。

聚电解质层层组装在甲氨蝶呤负载与缓释方面的应用研究

基于层层组装技术,制备了能够长效释放抗癌药物甲氨蝶呤(MTX)的层层组装膜。分别通过聚天冬氨酸(PASP)和聚烯丙基胺盐酸盐-甲氨蝶呤(PAH-MTX)复合物基于静电作用的层层组装负载,以及先制备空白膜再后扩散负载这两种方法完成了MTX的膜内负载。层层组装负载中,聚电解质浓度增大则MTX负载量增多,当复合物pH=7.5时MTX的负载量较高且可持续释放36h。后扩散负载中,PASP-PAH/PAH空白膜与PASP/PAH及PASP/PAH-PASP空白膜相比,更有利于MTX的后扩散负载。后扩散负载与层层组装负载相比,药物负载量增多,但缓释时间降低。该研究为药物负载及缓释材料的制备提供了参考。

全软件数控立体雕刻系统的设计

文章以Windows+RTX实时扩展为开发平台,分析了利用RTX实现全软件数控技术的可行性,并在此基础上采用前后台型结构,构建了基于RTX的软件数控立体雕刻系统的原型系统。以快速成形技术中的切片分层制造为思想,采用STL文件作为三维模型数据来源,运用自适应切片,采用柱面坐标系进行分层雕刻、累积成形,实现了三维立体雕刻的基本功能,为复杂曲面的雕刻奠定了基础。

改性聚天冬氨酸/聚丙烯酸/羧甲基纤维素复合高吸水性树脂的制备及其性能

以聚琥珀酰亚胺(KPSI)、丙烯酸(AA)和羧甲基纤维素(CMC)为原料,采用水溶液聚合法合成改性聚天冬氨酸/聚丙烯酸/羧甲基纤维素复合高吸水性树脂(KPAsp/PAA/CMC)。通过红外光谱(FTIR)、热重分析(TGA)和扫描电镜(SEM)对产物的结构、热稳定性和表面形态进行表征。探讨了CMC和AA用量对复合吸水性树脂吸液性能的影响,结果表明,当m(CMC)∶m(AA)∶m(KPSI)=0.15∶3∶1时,树脂的吸液性能最佳,在去离子水和质量分数0.9%的NaCl水溶液(生理盐水)中的吸液倍率分别达到843 g/g和130 g/g。研究了不同组成KPAsp/PAA/CMC吸水性树脂的盐敏感性、温度敏感性和pH敏感性,以及树脂在人工血、人工尿和不同体积分数乙醇水溶液的吸液性能,结果表明,复合树脂盐敏感性提高,在盐溶液中的吸液大小顺序为NaCl>FeCl_3>CaCl_2;低临界溶解温度(LCST)比KPAsp提高了15℃;在溶液pH=5和pH=9出现了两吸液高峰;在人工血和人工尿中的最大吸液倍率为211 g/g和142 g/g,在体积分数为50%的乙醇水溶液中的最大吸液倍率为295 g/g。

基于多曝光场景的新型电力图像配准技术

基于现有的图像配准技术,对电力图像拍摄时间差异所造成的曝光度不同而产生的图像配准误差大和配准效率提升难的问题,提出了一种基于电力图像去除亮度差异影响的边缘特征配准技术。通过提取图像的边缘信息,以产生二值化的效果图像代替原始图像进行旋转矩阵的计算,完成原始图像空间一致性调整,实现多曝光场景的新型电力图像配准技术,并通过一系列电力图像试验数据进行了验证。试验结果表明,所提的新型电力图像配准技术在配准效率方面较改进前的基于互相关信息配准方法提升了50%,配准精度达到了亚像素级别,配准方法鲁棒性更高。

小学数学“两极分化”现象成因与对策研究

小学数学学习“两极分化”的程度会随着年级的升高而不断加剧，因此，有效缓解数学学习的“两极分化”已成为全面提高数学教学质量的关键环节之一。本文详细阐述了小学数学学习中”两极分化“现象的成因和解决策略。

清洁可再生能源节能潜力评估方法研究

为选择节能潜力大的清洁可再生能源替代化石能源,提出清洁可再生能源节能潜力评估方法。构建最大化清洁可再生能源发电量、最小化发电成本目标函数,设置新能源机组出力等约束条件,构建新能源出力时序运行模拟模型,采用粒子群算法求取模型最优解,得到新能源连续供电运行状态,根据机组最优功率分配和发电量,计算新能源发电量占比、发电功率占比、化石燃料耗率降低量,并将其作为节能潜力评估指标,判断新能源节能潜力大小。仿真实验结果表明,应用该方法后的水电机组新能源发电量占比、发电功率占比、化石燃料耗率降低量最高,节能潜力最大,电力系统应增加水电机组装机数量。