可变形模块化履带机器人构型转换原理与验证

为实现机器人在不同环境中能够通过改变自身构型跨越障碍并完成任务,需对可变形模块化履带机器人构型之间的相互转换进行研究。以具有27种构型的机器人为研究对象,该机器人构成一个构型网络,每种构型被定义为加权定向构型网络中的一个节点。从一种构型到另一种构型的转换由非负权值的有向路径表示,权值均为1。采用Floyd算法,通过对距离矩阵和路由矩阵的迭代计算,求出构型网络中任意2种构型之间相互转换的最短步数与经过的中间构型。实物实验给出了可变形模块化履带机器人27种构型之间的相互转换以及面对不同环境以不同的构型应对的结果。实验结果表明,该机器人可以通过最短路径实现构型之间的相互转换,并且随着所处环境的不同,机器人可以改变自身构型顺利跨越障碍并完成任务。

新冠肺炎疫情前后临沂市儿童肠套叠的流行趋势变化

目的了解新冠肺炎流行前后儿童肠套叠的发病及临床特点,为儿童肠套叠的防治提供参考。方法收集14岁以下儿童肠套叠的病历资料,回顾性分析年发病率,比较疫情前后的趋势变化。结果共纳入1815例患儿,男1271例(70.03%),女544例(29.97%),2017~2021年的发病率分别为18.32/10万、14.96/10万、12.17/10万、10.78/10万、12.63/10万。2020年发病率最低,无季节性变化趋势,2021年发病率及季节性恢复。流行前(2017、2018、2019年)和流行中(2020、2021年)的发病率比较差异有统计学意义(χ^(2)=11.254,P=0.001<0.05),两期患儿的性别无差异(P=0.585>0.05),流行期的患儿年龄大于流行前的年龄(P<0.001)。流行前和流行中的男性患儿的年发病率比较差异有统计学意义(χ^(2)=10.353,P=0.001<0.05),女性患儿的年发病率无统计学意义(χ^(2)=2.141,P=0.150>0.05)。结论病毒感染是原发性儿童肠套叠的主要原因之一,新冠肺炎疫情期间儿童肠套叠的发病率明显下降,其中男性儿童发病率下降明显,月份分布与疫情前不同,可能与保持社交距离、戴口罩、手卫生等防控措施导致其他病毒感染下降相关。

气体比热容比的实时测量和数学分析

该实验利用测量气体比热容比γ的经典装置,采用计算机实时测量技术获得了气体在任意时刻的压强与体积两个重要状态参量,从而利用气体比热容比γ与气体压强、体积的变化关系求得了γ值。这样就为气体比热容比γ的测定提供了一种全新的方法。在此基础上,还对实验过程中的实验现象进行了一些简单的数学分析。

25 kW碟式太阳能热发电系统建模和性能分析

以一套25 kW碟式太阳能热发电系统为研究对象,对系统的各个部件进行数学建模并计算在典型工作条件下各个部件的热效率和效率;评估各个部件的性能,并串联成整个系统;分析整个碟式太阳能热发电系统的性能状况,并与实际碟式太阳能发电站的运行状况作比较,据此来判断模型的可行性,找出系统能量损失的关键环节,并为今后系统的改进提供依据。

长大隧道竖井污染物排放的影响因素分析

以某长大隧道为工程背景,利用Mobile模型和Gauss模型对隧道竖井污染物的排放进行计算,得到了主要污染物在近地二维平面上的一次扩散浓度。引入稀释空气因子的概念综合评价了污染物的环境影响。通过正交试验设计和显著性分析的方法确定了几个主要影响因素的显著性水平,指出从源头上降低污染物的排放是在治理过程中应着重加强的环节。

带走廊玻璃幕墙建筑的日射负荷计算分析

为带走廊玻璃幕墙建筑中的日光传递过程建立了物理模型,用级数求和的方法对内部房间的日射得热进行了分析,对房间墙体外表面扰量的等效温度和通过幕墙逃逸回外界的辐射量进行了计算。结合不同的建筑实例进行了分析,结果表明,透过幕墙的太阳辐射可能会在内部房间的墙壁外侧形成一个较大的扰量,不能简单地忽略;透过幕墙进入建筑内部的太阳辐射只有一部分会转化为走廊空间的空调负荷,计算时需对此加以分析,否则会对建筑物的节能不利。

城市长大隧道集中排放的环境影响分析

随着城市交通量不断地增长,为了缓解日益突出的交通问题,许多城市大量兴建隧道,而隧道废气集中排放又对隧道周边环境空气质量产生显著影响,长大隧道的排放影响更为明显。根据高斯模型和TOP模型理论,以某长大隧道为例,对城市长大隧道竖井排放和洞口扩散的环境影响做出分析。结果表明针对相同条件,CO的环境污染贡献率要比NO2的环境污染贡献率明显偏小;同时竖井高度并不能唯一决定污染物地面浓度大小,必须保证合理的排风量;此外,洞口废气扩散的环境影响要比竖井排放更为严重,并且洞口扩散作用受风向的影响也很大。

塔式太阳能热电站集热子系统分析

集热子系统是塔式太阳能热发电不同于火力发电的主要部分。定日镜和吸热器是集热子系统的关键部件。以八达岭1 MW塔式太阳能热发电系统为研究对象,以热力学第一、第二定律为理论基础,结合塔式太阳能热发电系统模型,采用能量系统的白箱模型分析方法对塔式太阳能热发电集热子系統进行火用分析。对系统用能状况作出合理评价,找出系统用能的"薄弱环节",为系统节能提供依据。

钻井试验装置钻压伺服系统模型辨识研究

利用电液伺服控制理论和xPC技术建立钻井试验装置钻压伺服系统,系统采用阀控缸电液力伺服控制。为了获得钻压系统准确的数学模型,文章借助于xPC实时系统的半实物仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液力伺服系统进行了系统模型辨识实验研究。通过改变工况以及设计控制器进行辨识模型的数字仿真和半物理仿真,验证了该辨识模型的准确性。该研究对钻压伺服系统建模及控制系统设计具有参考价值。

新媒体语境下电视新闻现场直播策略

现如今,媒体技术实现了前所未有的发展,不同类型的媒体形式大量涌现,呈现出的传播形态更加多样化,传播手段更加便捷,对受众更加具有吸引力。新媒体语境下,传统媒体该如何有效应对,从而更好地传播新闻,是一个备受关注的问题。电视新闻现场直播,具备及时性、真实性的优点,可对社会舆论的有效引导起到重要的作用。本文主要是立足于新媒体语境,对电视新闻现场直播进行了不同层面的剖析,希望为电视新闻现场直播的发展提供参考。

10MW级塔式太阳能热发电系统?分析

以美国Solar One塔式太阳能热发电站为研究对象,建立10 MW级塔式太阳能热发电模型。该模型以水/水蒸气为集热工质,并在系统中加入蒸汽蓄热系统。将系统整体上分为三个子系统,运用热力学定律,并结合能量系统的火用分析方法,对三个子系统进行?分析,评估各个系统的性能,最后串联成整个系统,分析了整个系统的性能状况,并与已知的槽式、碟式热发电站系统进行性能比较,明确综合利用效率最好的光热利用方式,为今后的技术发展提供依据。

双螺杆泵同井注采技术分层管柱研制与应用

为了满足双螺杆泵同井注采工艺注入、采出通道相对独立的需求,同时解决生产过程中分层管柱密封难题,研制了采上注下、采下注上两种分层管柱。采上注下分层管柱采用Y443可钻封隔器和插入密封结构,管柱简单、密封可靠、使用寿命长;采下注上分层管柱采用整体丢手式结构,确保了生产过程中稳定可靠,设计的双通道注采器建立了独立的注水、采出通道。现场应用20井次,分层管柱工艺成功率100%,管柱工作有效期2年以上,单井平均日产液下降了70.9%,含水下降了4个百分点。

融媒体下短视频在新闻传播中的妙用与实践

在我国现代媒体事业快速发展的进程中,科学技术发挥着重要作用,信息技术的影响尤为深刻。新媒体环境下,短视频的应用更为广泛,得到了社会大众的喜爱与认可,短视频用户数量在较短时间内爆炸式增多。与之相比,传统新闻媒体在社会大众影响力上呈现势微态势,如何尽快实现转型融合尤为迫切。本篇文章主要是对新闻传播与短视频的深化融合进行了不同层面探索,并针对性提出了相关问题,进而提出了有关改进举措。

儿童过敏性紫癜合并肠套叠临床分析

目的探讨过敏性紫癜合并肠套叠的临床特点及外科治疗方法。方法回顾性分析本院自2006年1月至2013年6月收治的19例过敏性紫癜合并肠套叠患儿的临床资料。结果19例中，空气灌肠复位成功4例，15例行手术治疗，手术整复4例，肠坏死11例，其中行肠吻合7例，肠造瘘4例。结论肠套叠病程在6 h 内者，行空气灌肠治疗是可行、有效的；发病时间在24 h 后者，应及时手术干预。

交叉融合型异位肾并输尿管开口异位1例

患者女,3岁。因会阴区点滴状溢尿自出生后至今,于2007年1月2日就诊并入院。查体：会阴区潮湿,尿道口右侧可见一针尖样小孔,见点滴状尿液流出。

徐州市土地利用变化及驱动力分析--基于主成分分析法

以2006年到2016年徐州市社会经济发展和土地利用数据为基础,对十年间土地利用数量变化进行分析,并运用SPSS软件进行主成分分析,确定徐州市土地利用变化的驱动力因素。研究结果表明,耕地变化较小,建设用地变化较大,人口数、GDP、人均收入、三产产值比重和固定资产投资是主要驱动力。

健康建筑与可持续发展研究助力建设美丽中国

城市化进程的持续推进是过去几百年中人类社会发展的一个主旋律,这在显著提升全球经济水平和人们生活质量的同时,也给人们的生产和生活方式带来了巨大的改变。一方面,区别于过去以室外活动为主的农业社会和游牧社会的生活方式,现代人居住于室内环境的时间大为延长。有研究表明,世界很多地区的居民,尤其是发达国家和地区的居民,处在建筑物和交通工具等建成环境中的时间比高达90%,这一现状极大地放大了建筑热环境、光环境等室内环境要素对人员生理和心理健康的影响,另一方面,城市中人口密度的增加、高层建筑的激增以及建筑供暖空调系统更为广泛的使用,也造成了建筑物能耗增长、直接或间接碳排放增加、城市热岛效应加剧等一系列的问题,进一步导致了全球能源、资源、气候与生态等方面一系列新的挑战。因此,如何协调人、建筑与自然的相互关系,实现城市的可持续发展,成为创建和谐社会一个重要而迫切的课题。

TDI:价格未跌至心理价位?复工见分晓

3月第一周,国内TDI市场以僵持整理为主。供方库存处于相对高位,经销商出货压力较大;下游开工处于低位,原料库存同处较高位,年后对市场多持观望心态,在价格尚未跌至心理预期前少有入市操作。这种情况下,供方库存难以有效转移,万华、巨力等部分工厂加大出口订单。科思创受其欧洲装置故障影响,自本周起装置提负,市场获悉现装置负荷为5~7成左右。