五轴全轮转向轮式机器人转向模式研究

针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和Lab VIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。

6061T6铝合金前防撞梁的开发与应用

以速达公司某款车型钢制前防撞梁为基础,用铝合金6061经T6处理的材料代替钢制材料,对其结构进行了优化,开发了一款铝合金前防撞梁。通过有限元分析方法,模拟分析了铝合金前防撞梁和钢制前防撞梁的静态强度、刚度、模态及碰撞性能。结果表明:铝合金前防撞梁的静强度满足设计要求,而模态和刚度优于钢制前防撞梁,这有利于改善整车NVH性能,同时取得良好的轻量化效果,减轻率达55.4%。验证结果表明,铝合金作为前防撞梁实施轻量化的方法是可行的。

《乌鸦喝水》说话训练设计

一、观察图画,练习说话。 1、学习课文前让学生说一说:这篇课文共有几幅图,图上画的是什么,它在干什么? 2、讲读课文时,结合对课文文字的理解,针对三幅图的内容,设计下列说话提示:

浅析新能源汽车发展趋势

汽车产业的迅速发展,以及政策层出推动新能源汽车产业化发展。本文主要从全球汽车发展概况、国内汽车发展速度、汽车保有量、千人保有量、汽车产业政策、法规及全球与国内新能源汽车增长率进行分析汽车市场空间的现状与未来,从而得出市场需求缺口仍然很大,并做出其发展趋势的预测。

《圆明园的毁灭》教学设计

《圆明园的毁灭》是“九义”教材第九册(五年制第七册)的一篇课文,教学时要引导学生借助“预习”和“思考练习”学习课文,培养自学能力.一、借助“预习”,初读课文,理清文章的思路.“预习”要求:“认真阅读课文,想一想当年的圆明园是什么样子的,再把圆明园被毁灭的部分找出来,作上记号.”

《好孩子》一文的词句训练

《好孩子》一文是“九义”五年制第二册第四单元的一篇讲读课文。在教学中可选择下列几个句子作为训练点进行训练:

抓住句子,学习语言文字运用

理解含义深刻的句子是小学高年级重要的教学内容。理解句子的主要方法是联系上下文和自己的积累。理解含义深刻的句子，既要“推想课文中有关词句的意思”，更要“体会其表达效果”。

如何将学习语言文字运用落到实处——以《去年的树》教学设计为例

如何将“学习语言文字运用”这一要求落到实处,这是教师共同关心的问题。教学中,要根据学段要求、课文特点准确确立语言文字运用的目标,通过自主学习、整体感知、品读词句、拓展练习等环节落实字词教学,扎实进行听说读写各项语文能力的实践。这样,才能培养学生的语文素养,提高学生的语言表达能力。

借助课后思考练习题强化训练

语文课一定要上成语言文字训练课。训练什么,如何训练?义务教育教材课后的思考练习题为我们提供了很好的凭借。下面以义务教育教材第七册的《颐和园》为例,谈谈怎样借助课后思考练习题,来组织课堂教学,强化语言文字训练。一、借助思考练习1,理清思路思考练习1要求按原文填空。只要完成了这一题目。

《好孩子》的词句训练

《好孩子》一文是第二册第四单元14课的一篇讲读课文。课文讲了两个孩子在雨天帮助同学的故事,从而赞扬了他们助人为乐的精神。教学本文,要以描写小玲和小宝回到家里时的不同情景以及奶奶的神态语言的词句为训练点,进行语言文字的具体性、生动性的训练,使学生感受到祖国文字的丰富表现力。在教学中,可选择下列几个句子作为训练点。

轿车改型开发中耐撞性及轻量化的研究

以速达公司某款车型为基础,进行车型改型开发。优化前防撞梁、前纵梁和防火墙的结构和材料,开发了一款质量轻、安全性高的紧凑型A级轿车。通过试验和有限元法对改型开发前后车型耐撞性进行分析,以防火墙侵入量、整车加速度波形、吸能盒和前纵梁的变形模式及吸能效果为改型开发目标,进行车身优化设计。结果表明,实现车身轻量化的同时,改善了整车安全性能和NVH性能。通过实车正面碰撞试验验证了结构和材料优化方案是可行的。

《花园果园》的词和句教学

《花园果园》是五年制第二册第一组“看图学词学句”中的一篇课文。它包括两幅图画、一篇短文和从中提出的10个词语、6个生字。根据课文的特点,联系一年级下学期学生的实际,这篇课文的教学可这样设计。一、看图,培养观察能力本课插图色彩鲜艳,很容易引起学生观察的兴趣,可设计以下问题,引导学生观察:1.这篇短文配有几幅插图?每幅图上画的是什么季节的景色?2.

全轮转向轮式机器人转向模式研究

针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和LabVIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。

纯电动乘用车车速与经济性关系式研究

汽车产业的迅速发展引起车辆保有量的增加,引起车辆使用能量消耗的大幅增涨,若车辆使用者能知道车辆的能量消耗率与车速之间的关系,即可改变一些恶性驾驶习惯节省能源,实现经济用车。本文主要从纯电动乘用车百公里能量消耗率与车速之间的关系研究而求解出车速与能量消耗率的关系式C函数,从而可得知各瞬时车速工况的能耗,也可估算出各循环工况下的经济性。