果蔬采摘机器人末端执行器研究现状

目前果蔬采摘大多以人工采摘为主,存在效率低、采摘成本大等缺点,同时随着人口老龄化问题的日益严重,劳动力紧缺,制约农业的快速发展。末端执行器作为果蔬采摘机器人的关键部件,在很大程度上影响着采摘机器人的采摘率和损伤率,对末端执行器的研究具有至关重要的意义。充分阐述当前国内外果蔬采摘机器人的研究现状。根据采摘方式和驱动方式的不同对采摘末端执行器进行归纳,总结出采摘过程中致损原因。通过列举典型采摘末端执行器,分析末端执行器在采摘过程中果实致损的原因;通过对现有采摘机器人末端执行器方案的具体参数对比梳理,提出存在识别定位不准、采摘效率低等问题,并从损伤率、采摘效率等方面对未来末端执行器进行展望。

基于优选YOLOv7模型的采摘机器人多姿态火龙果检测系统

为了检测复杂自然环境下多种生长姿态的火龙果,该研究基于优选YOLOv7模型提出一种多姿态火龙果检测方法,构建了能区分不同姿态火龙果的视觉系统。首先比较了不同模型的检测效果,并给出不同设备的建议模型。经测试,YOLOv7系列模型优于YOLOv4、YOLOv5和YOLOX的同量级模型。适用于移动设备的YOLOv7-tiny模型的检测准确率为83.6%,召回率为79.9%,平均精度均值(mean average precision,mAP)为88.3%,正视角和侧视角火龙果的分类准确率为80.4%,推理一张图像仅需1.8 ms,与YOLOv3-tiny、YOLOv4-tiny和YOLOX-tiny相比准确率分别提高了16.8、4.3和4.8个百分点,mAP分别提高了7.3、21和3.9个百分点,与EfficientDet、SSD、Faster-RCNN和CenterNet相比mAP分别提高了8.2、5.8、4.0和42.4个百分点。然后,该研究对不同光照条件下的火龙果进行检测,结果表明在强光、弱光、人工补光条件下均保持着较高的精度。最后将基于YOLOv7-tiny的火龙果检测模型部署到Jetson Xavier NX上并针对正视角火龙果进行了验证性采摘试验,结果表明检测系统的推理分类时间占完整采摘动作总时间的比例约为22.6%,正视角火龙果采摘成功率为90%,验证了基于优选YOLOv7的火龙果多姿态检测系统的性能。

火龙果采摘机器人末端执行器设计与试验

火龙果因其具有较高的营养价值,受到越来越多人的欢迎,随着产量上升和人力短缺的矛盾日益突出,亟需机器取代人的智能化采摘技术与装备。为此,设计了一种咬合式椭圆轨迹末端执行器,以期实现以火龙果叶棱为定位基准的快速剪切式采摘,同时实现保证采摘质量的情况下切口长度缩短到与人工剪切相当的目标。对火龙果外形参数进行测量确定末端执行器的尺寸。以不同的加载速度对火龙果进行单刀剪切试验得出剪切力约为50 N,通过运动学仿真,得出末端执行器在咬合过程中位移、速度、加速度等参数变化曲线,并判断有无干涉等问题,叶棱剪切长度为36.34~41.64 mm,保证机构设计的合理性。依据剪切机构受力分析,对动力源进行选型。通过视觉系统,结合压力薄膜传感器反馈压力信号,控制末端执行器对果实进行采摘。以气压值为因素,以单果采摘时间、采摘成功率、剪切叶棱长度为指标,构建末端执行器样机试验平台,并进行了80次试验。根据实验结果,选取0.5 MPa为最佳气压值,此时采摘成功率为90%,单果采摘时间平均为0.46 s,剪切叶棱长度平均为36.69 mm。与已有的圆形轨迹末端执行器采摘结果进行了对比分析,结果表明,相比圆形轨迹末端执行器剪切叶棱长度分别减少了46.47%,47.84%,48.70%和48.36%。果园实地采摘试验发现,0.5 MPa同样为最佳采摘气压值,此时采摘成功率为85%,单果采摘时间为0.43 s,剪切叶棱平均长度为39.80 mm,验证了设计的合理性。

区域旅游合作中旅游目的地间博弈

区域旅游合作的实质是多个行为主体之间反复进行博弈的过程.旅游目的地作为合作的中坚力量,其跨区域旅游合作目的在于实现旅游目的地利益的最大化.因此区域旅游在旅游目的地之间的合作机制实质上就是区旅游目的地之间经济利益的博弈过程".博弈均衡"的最终结果将促成区域旅游合作的实施.

信息技术投资对国内旅游收入的影响探析

国内旅游收入受众多因素影响,不仅与人均可支配收入有关,还与信息技术投资有关。本文拟应用经济计量学的方法。对信息技术投资对国内旅游收入的影响进行纵向和横向定量分析。通过分析得出信息技术投资有利于提高国内旅游收入,而且旅游越有影响力的地区旅游收入与信息技术投资的关联度越高。在旅游产业规模不变的条件下,为追求经济效益的最大化,政府应当主导率先对旅游收入较高的地区加大信息技术投资,以收入较高的地区带动收入较低的地区,进而促成整个旅游产业的信息化,提高旅游产业的利润。

文丘里对脉冲滤筒除尘系统清灰影响的实验研究

借助自制脉冲喷吹实验台,在不同喷吹压力和喷吹间距下,分别采用两种喷吹形式(Ф13 mm单喷吹孔与Ф13 mm单喷吹孔+滤筒外置文丘里)对Ф325 mm×660 mm滤筒进行脉冲喷吹清灰实验研究,通过压力峰值和压力上升速率对其最佳组合参数的结果进行对比分析。结果显示:加装文丘里后在0.6 MPa高压下,上、中、下三测点的压力峰值分别提高了63%、72%、39.5%,压力上升速率提高了16.83%、55.15%、-10.92%,即加装文丘里后可以明显提高滤筒上部和中部的清灰强度;进一步解释了文丘里可以延缓气体出流,积聚气流在滤筒内的作用时间。实验证明了加装文丘里能有效改善滤筒清灰效果。

水稻苗期形态性状的QTL定位

采用苗期形态性状上有着明显差异的粳稻Asominori和籼稻IR24杂交产生的重组自交系(RILs)为材料,经营养液培养后,对水稻苗期形态相关的6个数量性状:最大根长(MRL)、苗高(SH)、根干重(RDW)、茎(叶)干重(SDW)、总重(TW)以及根/茎(叶)干重比(RSR)进行了数量性状位点(QTL)定位分析.结果共检测到影响6个形态性状的8个QTL位点,分别位于水稻的第2,4,10和11染色体上,其贡献率为9.79%～22.90%.并发现位于第4染色体上的控制根/茎(叶)干重比的qRSR-4和根干重的qRDW-4的2个位点以及位于第10染色体上的控制茎(叶)干重的qSDW-10和总重的qTW-10的2个位点分别位于同一分子标记区间.研究结果对水稻苗期形态性状QTL的精细定位及培育理想株型具有一定的应用价值.

基于核心素养理念构建小学数学高效课堂的策略

随着新课程改革的不断推进,核心素养理念在教育领域中越来越受到重视。在小学数学教学中,如何基于核心素养理念构建高效课堂,提高学生的数学素养和综合素质,是当前小学数学教育面临的重要问题。文章将从核心素养理念的角度出发,结合小学数学教学的实际,探讨构建小学数学高效课堂的策略,以期为广大教育工作者提供一些参考。

基于双参数MRI的影像组学模型在临床显著性前列腺癌中的诊断价值探讨

目的基于双参数MRI图像纹理构建一个影像组学模型,并探讨其对临床显著性前列腺癌(clinically significant prostate cancer,csPCa)的诊断价值。材料与方法回顾性分析381例(非csPCa组239例,csPCa组142例)患者临床、病理及影像资料。通过图像预处理与分割,特征提取与选择,建立影像组学模型,评估模型对csPCa的诊断价值。结果基于双参数MRI图像所提取的影像组学特征在观察者内及观察者间均具有良好的一致性,构建的影像组学模型对csPCa具有较高的诊断价值,训练组和测试组的曲线下面积(area under the curve,AUC)值分别为0.991、0.983。结论双参数MRI是检出csPCa的有效方法,经训练并测试所构建的影像组学模型对csPCa具有较高的诊断价值,且相对客观、准确,可作为临床诊断csPCa的辅助方法,为临床制订患者诊疗决策提供重要参考依据。

基于PI-RADS v2.1双参数MRI联合前列腺特异性抗原密度对显著性前列腺癌的诊断效能

目的:探讨基于2.1版前列腺影像报告与数据系统(PI-RADS v2.1)双参数磁共振成像(bp-MRI)联合临床常用指标对临床显著性前列腺癌(csPCa)的诊断效能。方法:回顾性分析2018年3月-2020年4月本院515例经病理证实且行前列腺bp-MRI检查(T_2WI+DWI)患者的相关资料,单因素分析患者bp-MRI PI-RADS v2.1评分、年龄、前列腺特异性抗原(PSA)、游离前列腺特异性抗原(fPSA)、前列腺特异性抗原密度(PSAD)以及前列腺体积(PV)在csPCa组和非csPCa组间的差异,多因素logistic回归分析上述有统计学差异的指标得出csPCa的独立预测因素。利用约登指数确定各独立预测因素的最佳诊断阈值,通过受试者工作特性曲线(ROC)评估各因素单独及联合诊断csPCa的效能,并通过Z检验加以比较。结果:515例患者,年龄47~93岁,平均70±8岁,其中csPCa116例,非csPCa399例(低危癌,即Gleason评分≤3+338例,非PCa 361例)。单因素分析显示PI-RADS v2.1评分和上述临床指标在csPCa组和非csPCa组间均有统计学差异(P<0.05)。多因素logistic回归分析显示PI-RADS v2.1评分(OR=7.015,95%CI=4.776,10.302)和PSAD(OR=5.545,95%CI=2.364,13.007)为csPCa的独立预测因素(P<0.001)。当PI-RADS v2.1评分≥4、PSAD≥0.25μg/L·mL时约登指数最大,ROC曲线表明两者联合诊断csPCa的准确性高于bp-MRI和PSAD单独应用(AUC分别为0.939、0.887、0.777),差异有统计学差异(Z=2.259、5.573,均P<0.05)。结论:基于PI-RADS v2.1的bp-MRI联合PSAD对csPCa的诊断有一定价值,当PI-RADS v2.1评分≥4、PSAD≥0.25μg/L·mL时,两者联合显著提高对csPCa的诊断效能,优于单独应用。

基于GCAM-YOLOv5的火龙果快速检测方法

火龙果是中国和东南亚地区最受欢迎的水果之一。视觉检测系统是火龙果采摘机器人的重要组成部分,火龙果检测算法的速度和准确率决定了采摘机器人的效率与稳定性。为了实现快速且准确地采摘火龙果,本研究提出了一种GCAM-YOLOv5模型用于火龙果的识别与定位。结合GhostBottleneck结构和卷积注意力机制模块(CBAM)构成幽灵卷积注意力模块(GCAM),并用GCAM替换原网络中的C3模块以提高模型的精度和推理速度。GCAM的设计是为了在主干网络中减少参数的前提下更精准地提取特征,加快网络的收敛速度。此外,在训练网络时,使用SIoU边界框回归损失函数代替CIoU边界框回归损失函数,使模型对火龙果的定位更加准确,也能更好地界定果实的边界范围。使用4684张不同环境拍摄的火龙果图像进行试验,结果表明,本研究提出的GCAM-YOLOv5模型准确率、召回率、平均精度高达96.2%,97.9%,98.8%。与原YOLOv5相比,GCAM-YOLOv5的误识别率和漏识别率分别降低了13.6%和46.2%,检测速度提高了12.1%。在遮挡实验中,对于轻微和严重遮挡的火龙果,GCAM-YOLOv5模型的检测精度分别为95.5%和84.1%。

全球成人教育领域的经费投入现状、经费出资主体及经费短缺的对策——基于《成人学习与教育全球报告》

本文以《全球报告》第六章的关于成人教育经费问题的内容为线索,阐述了全球成人教育领域的经费投入不足的现状,从成人教育各经费来源的视角简述了成人教育各投资主体对成人教育的投资状况,并总结了针对成人教育领域经费短缺问题的相应对策。

五星级酒店基层员工绩效考核指标体系的构建

以国内较成熟的五星级酒店为例,针对五星级酒店基层员工绩效考核问题进行了官网内部资料网上查阅与深度访谈。通过因子分析得出了五星级酒店基层员工绩效考核指标的4个主要因子,即个人素质、工作态度、专业知识和工作成果,构建了五星级酒店基层员工绩效考核指标体系。该研究对推动酒店基层员工绩效考核的理论研究和实践运用具有重要的意义。

城镇化进程中农村房屋拆迁补偿机制研究——以新乡涧头村为例

我国城镇化进程中农村房屋拆迁的顺利进行需要科学合理的补偿制度作为支撑。研究以被拆迁人的权益保护为视角,以作为"城镇化试点"之一的新乡涧头村为案例,在两次实地调研的基础上综合运用访谈法和观察法获取被拆迁户补偿款数据,从补偿制度和拆迁款的构成两个方面分析了农村房屋拆迁的补偿机制,指出了现行《土地管理法》和拆迁款结构比例的不合理之处,并在此基础上,提出了城镇化中被拆迁户新住宅的最佳分配方案。

前列腺影像报告和数据系统第一版和第二版诊断前列腺癌的效能比较

目的评估两位阅片者运用前列腺影像报告和数据系统第一版(PI-RADS v1)与第二版(PI-RADS v2)进行诊断评分的一致性,同时探讨PI-RADS v1与PI-RADS v2检出临床显著前列腺癌(csPCa)的效能差异。方法回顾性分析我院2015年1月~2018年4月行前列腺多参数MRI(Mp-MRI)检查患者的影像、病理及临床资料。由两名影像科医师分别运用基于PI-RADS v1和PI-RADS v2的两种5分制评分方案对图像进行视觉评估。运用Cohen′s Kappa检验对两位医师评分结果的一致性进行评估。运用受试者工作特性(ROC)曲线评估两个版本对外周带及移形带csPCa的诊断效能,并运用Z检验判断PI-RADS v1和PI-RADS v2的曲线下面积(AUC)有无差异。结果最终纳入169例患者。一致性评估结果显示两名医师运用PI-RADS v1与PI-RADS v2均具有较好的一致性,Kappa系数分别为0.618,0.817。ROC曲线分析结果显示PI-RADS v1和PI-RADS v2检出外周带csPCa的AUC值分别为0.881,0.939,两者间差异有统计学意义;PI-RADS v1和PI-RADS v2检出移行带csPCa的AUC值分别为0.935,0.911,两者间差异无统计学意义(P>0.05)。结论建议在Mp-MRI csPCa的诊断中使用PI-RADS v2。

利率市场化对寿险经营的影响

随着我国各项改革的深化,社会资源的配置越来越多的通过市场来进行。利率市场化通过影响证券市场而影响保险的投资收益,通过影响保险产品的预定利率而影响产品的设计、开发、销售,通过影响经济和消费需求影响保险收入,通过影响费率影响保险经营成本和承保利润,最终影响保险公平。利率市场化有利于同业公平竞争,提高市场服务效率,但由于寿险对利率的敏感性,使寿险业产品定价的偿付能力最终受到影响,并且对调整保险业务结构和资产负债结构的水平提出了更高的要求。

基于自适应烟花算法的多无人机任务分配

多无人机任务分配是复杂的多约束多目标非线性优化问题,针对常用智能算法的各自缺陷,结合烟花算法特点,提出使用改进的自适应烟花算法处理该问题。首先建立了该问题的数学模型,使用层次分析法结合灰色关联法求得各指标权重,并用外罚函数法将该模型转化为无约束单目标极值问题;然后使用自适应烟花算法求解该模型。为验证自适应烟花算法处理该问题的优越性,分别用几种不同优化算法做仿真计算。结果表明,自适应烟花算法能快速收敛于全局最优解,其结果直观地表述了该复杂情景下合理任务分配方案。

浅谈新时期高校大学生党建工作机制创新方法

高校大学生的党建工作是高校教学的重要组成部分,也是高校思想政治教育的重要手段和方法之一,但当前我国高校的党建工作却不尽如人意。在高校中,如何创新党建工作的工作机制,如何加强学生的思想政治教育,是当前高校党建工作的一大课题。

信阳南湾湖鱼乐园策划

信阳南湾湖有“中原第一湖”的美称，湖水质优，清涟无污，其鱼以肉鲜味美、富含蛋元而备受青睐，素有”美在腹，味在头”之说，驰名省内外。现在，文化与经济的日益频繁互动中，鱼文化日益得到社会各界的重视。本文以南湾鱼为中心，通过鱼乐园的策划，希望能进一步弘扬源远流长的鱼文化，宣传南湾鱼，提升南湾湖风景区的旅游形象，并深化游客的旅游体验。