基于几何接触算法的摆线针轮传动误差分析

在摆线针轮传动的轮齿接触分析(ToothContactAnalysis,TCA)模型中,通常将误差值设为一个定值,易造成计算结果不合理,且计算过程中常出现计算不收敛等问题。对此,建立了包含修形、加工误差等多因素综合作用下的摆线针轮传动误差分析模型;在对啮合点矢量方程分析后,提出了一种解决数值不收敛等问题的方法,即在求得的摆线轮和针齿上纵横坐标相等的点中,找到法向量相等的啮合点。对回转体误差形式分析后,提出了一种解决计算结果不合理的方法,即令摆线轮周节误差、摆线轮齿廓径向跳动误差和针齿中心圆半径误差在公差带内呈周期性变化。以RV-80E减速器为试验对象,对比试验结果,验证了理论模型的正确性;研究各误差对传动误差的影响,开展了各误差灵敏度分析。结果表明,针齿半径误差和针齿与针齿壳间隙综合作用下的法向间隙是影响传动误差的主要因素。

机器人用精密行星摆线减速器主轴承预紧量对倾覆刚度影响研究

为掌握机器人用精密行星摆线减速器主轴承的受力状态,结合减速器的结构特点,建立了同时考虑外部负载与摆线齿轮啮合力的静力学模型,对额定工况下110E型减速器主轴承受力和内部接触状态进行分析,得到符合实际的受力结果;在此基础上,针对精密减速器的高倾覆刚度要求,基于Romax Designer仿真分析软件建立减速器等效模型,分析了主轴承预紧量对倾覆刚度的影响规律。结果表明,主轴承的倾覆刚度随预紧量的增大而增大,同时满足倾覆刚度和疲劳寿命要求的最佳预紧量范围为5~20μm。研究结果对主轴承安装预紧量的选择具有一定的参考意义。

深度强化学习TD3算法在倒立摆系统中的应用

针对现有控制算法在倒立摆系统控制中存在的局限性,融合强化学习和深度学习方法,提出一种基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的倒立摆端到端控制方法。首先,利用倒立摆动力学模型搭建虚拟仿真环境,设计稀疏奖励函数;其次,通过深度神经网络构建从倒立摆状态输入到执行动作输出的端到端控制模型,分析倒立摆特性,来确定神经网络结构和参数;最后,将虚拟仿真环境中生成的模型移植到倒立摆实物平台并进行优化。试验结果表明:该方法生成的模型能够有效地建立倒立摆状态和执行动作之间的映射关系,在运动控制中具有一定的借鉴意义。

企业网络安全组织管理体系优化策略浅析

网络安全不仅关乎企业的生产安全,更涉及企业的经济利益、商业秘密、法律风险,甚至企业形象和客户信任。因此,企业应将网络安全纳入生产安全的管理体系中,以此增强企业的网络安全保障能力,确保企业数字化转型顺利进行。本文以中交资产管理公司为例,指出了企业网络安全组织体系存在的问题,并通过实施网络安全组织管理体系优化设计战略,促进了企业生产效率和竞争力的提升,为企业长远发展创造了有利条件。

免疫性血小板减少症299例自身抗体表达及预后影响因素分析

目的分析免疫性血小板减少症(ITP)患儿自身抗体表达特点及预后影响因素。方法回顾性分析2020年9月—2021年9月住院的初诊ITP患儿的临床资料。结果纳入299例ITP患儿,男171例、女128例,中位年龄2.7(1.0~4.6)岁。完成自身抗体谱检测的296例ITP患儿中,自身抗体谱表达阳性114例(38.5%),其中抗核抗体阳性101例(88.6%),抗SSA/RO52KD抗体阳性59例(51.8%),抗SSA/RO60KD抗体阳性52例(45.6%)。299例ITP患儿中205例治愈。与治愈组相比,未治愈组年龄≥1岁,抗核抗体、抗SSA/RO52KD抗体、抗SSA/RO60KD抗体阳性以及出血评分≥3分的比例较高,前驱感染和单用丙种球蛋白的比例较低,差异有统计学意义(P<0.05)。二分类logistics回归分析结果显示年龄≥1岁,抗核抗体阳性,出血评分≥3分是影响ITP预后的独立危险因素(P<0.05),有前驱感染史是影响ITP预后的独立保护因素(P<0.05)。结论ITP患儿自身抗体谱抗体表达常见。年龄、前驱感染史、抗核抗体及出血评分与ITP预后有关。

基于正交试验的齿轮修形对RV减速器降噪研究

针对RV减速器运转过程中产生的噪声问题,对渐开线齿轮和摆线齿轮进行齿面修形,基于经验修形公式得到其修形量,建立正交试验表,以RV110E型减速器为研究对象,基于Recur⁃Dyn软件得到减速器在不同修形下的噪声值。结果显示,对于渐开线齿轮修形,RV减速器的降噪效果显著,最大噪声值减小了7.78 dB(A)。利用Romax软件建立RV110E型减速器虚拟样机,导入渐开线齿轮修形参数,对比修形前后的仿真结果可知,组合修形后的渐开线齿轮传动误差减小,齿面单位长度载荷峰值减小,齿面偏载问题和噪声均得到改善,有效提高了减速器的传动平稳性。研究结果对不同型号的RV减速器齿轮修形有一定的借鉴意义。

面向回差的RV减速器稳健设计优化

以RV减速器的几何回差为研究对象,推导出包含转动副及啮合副处制造、装配误差的几何回差数学模型,通过编写辅助设计软件进行计算,并对其进行灵敏度分析,发现了影响RV减速器回差的主要因素。利用正交试验的方法,建立稳健设计优化模型,确定了RV减速器回差影响因素的最佳组合,有效降低了RV减速器的回差大小,达到了设计要求。

城市垂直绿化植物爬山虎的生态效应

应用盆栽试验方法,测定了土壤水分连续变化过程中北方常见藤本绿化树种爬山虎Parthenocissus tricuspidata的光合速率和蒸腾速率,据此计算分析土壤水分条件对爬山虎释氧固碳和降温增湿效应的影响。试验结果表明:在土壤水分条件良好的情况下,生长季节爬山虎可吸收二氧化碳4.71 g.m-2.d-1,释放氧气3.43 g.m-2.d-1,可以使周围1 000 m3空气温度降低0.45℃,相对湿度提高0.39%。随着水分胁迫的加剧,爬山虎固碳、释氧、降温、增湿能力逐渐下降。

尿表皮生长因子和尿微量清蛋白及β_2微球蛋白与过敏性紫癜患儿早期肾损伤的相关性

目的探讨尿表皮生长因子(EGF)、尿微量清蛋白(MA)及β2-微球蛋白(β2-MG)与过敏性紫癜(HSP)及过敏性紫癜性肾炎(HSPN)发病的关系与相关性;探寻HSP早期肾损伤敏感的实验室指标。方法HSP患儿73例,分为HSP组(皮肤型组、混合型组、HSPN型组);健康对照组;治疗前组、治疗后组。采用酶联免疫吸附双抗体夹心法(ABC-ELISA)测定各组尿EGF,采用放射免疫分析法测定尿MA及β2-MG水平。结果1.HSPN型组尿EGF水平为(173.90±112.53)μg/L,高于皮肤型组(89.22±40.21)μg/L和混合型组(132.96±56.41)μg/L;HSPN型组尿MA水平为(46.34±18.49)mg/L,高于皮肤型组(12.30±6.73)mg/L和混合型组(24.31±12.66)mg/L;HSPN型组尿β2-MG水平为(0.52±0.39)mg/L,高于皮肤型组(0.26±0.18)mg/L及混合型组(0.35±0.25)mg/L,其差异均有统计学意义(Pa<0.05)。2.尿EGF水平治疗前组[(122.16±63.71)μg/L]高于治疗后组[(59.13±11.60)μg/L]及健康对照组[(24.74±8.75)μg/L];MA水平治疗前组[(43.09±10.46)mg/L]高于治疗后组[(12.94±5.73)mg/L]及健康对照组[(6.12±3.91)mg/L];尿β2-MG水平治疗前组[(0.45±0.25)mg/L]高于治疗后组[(0.29±0.16)mg/L]及健康对照组[(0.19±0.12)mg/L](Pa<0.05),且治疗后组与健康对照组比较差异有统计学意义(P<0.05)。3.HSP患儿肾损害中BUN/Cr阳性13例(阳性率17.81%),尿检阳性22例(阳性率30.14%),BUN/Cr加尿检阳性35例(阳性率47.95%),β2-MG阳性49例(阳性率67.12%),MA阳性53例(阳性率72.60%),EGF阳性67例(阳性率91.78%)。EGF、MA和β2-MG分别与BUN/Cr、尿检、BUN/Cr加尿检阳性率比较,差异均有统计学意义(Pa<0.05)。4.尿EGF与尿MA和β2-MG水平均呈正相关(r=0.444,0.426Pa<0.05)。结论EGF参与了HSPN的发病过程,尿EGF、MA及β2-MG可作为反映早期HSP患儿肾损伤的指标之一。

水分胁迫对3个藤本树种蒸腾耗水性的影响

生长季节对水分胁迫条件下2年生盆栽常春藤、扶芳藤、小叶扶芳藤3个藤本树种的土壤水分状况、蒸腾速率及叶片水势等生理生态指标日变化进行了连续测定,以弄清水分胁迫对各树种蒸腾耗水特性的影响。研究表明,扶芳藤具有土壤水势、土壤容积、含水量最低,蒸腾速率却最大的特性,是最耗水的树种;小叶扶芳腾耗水特性表现为土壤水势和土壤容积含水量最高,蒸腾速率最低,是最不耗水的树种;常春藤介于这两者之间。相关性分析表明,这3个树种的蒸腾速率与气孔导度呈显著正相关,与土壤水势或土壤含水量、叶片水势有一定的相关性,与环境因子相关性不明显。

低温胁迫对福建山樱花几种生化指标的影响

不同温度对福建山樱花盆栽幼苗进行处理,测定叶片中超氧化物歧化酶(SOD)、丙二醛(MDA)、可溶性蛋白、脯氨酸和可溶性糖含量的变化,探讨福建山樱花对不同低温胁迫的响应特性和耐寒适应能力。结果表明,各温度处理下福建山樱花SOD活性、MDA含量、可溶性蛋白、可溶性糖和脯氨酸含量与对照相比,差异性显著;各温度下MDA含量随着胁迫时间的延长呈不断上升趋势,其余指标随着胁迫时间的延长,在10℃处理时呈缓慢上升趋势,在6和1℃处理下呈先升后降趋势,最高值基本都出现在1℃处理后第3天。随着胁迫时间的延长,抗氧化酶和渗透调节物质对膜系统的保护作用及调节机制超过一定限度,引起福建山樱花不可逆的损伤。

机器人用RV减速器针摆传动啮合刚度计算

提出了一种摆线针轮传动中针摆啮合综合刚度的计算方法,该方法基于Hertz公式,在求解单对针齿啮合刚度时,考虑摆线轮齿廓曲率的影响,推导出了单对齿啮合刚度公式,在此基础上,根据修形摆线轮有隙啮合受力分析结果,建立了摆线针轮传动的啮合模型,计算时首先确定在传动过程中任意时刻进入啮合状态的齿数,再对各齿的刚度进行叠加得到摆线针轮综合啮合刚度.此方法得到的扭转刚度数值较传统方法计算结果更合理.

基于CC-Link/LT总线技术的低压供配电监控系统设计

在对低压配电系统研究的基础上,分析了现有系统存在的不足,提出了基于CC-Link/LT总线技术的低压配电监控系统解决方案,实现了对低压供配电设备监视、控制和管理,达到了提高系统可靠性、可控性和快速响应的目的。文中对基于CC-Link/LT总线的低压配电监控系统的硬件组成、网络拓扑进行了较详尽的介绍,并结合实际操作经验,设定了若干系统控制规则,给出了系统各控制部分的程序框图。

情感可以计算——情感计算综述

情感计算是自然和谐人机交互技术的一个重要组成部分。本文综述了情感计算的背景、研究基础和核心技术.并对未来的发展进行了展望。

现代电工技术实训教学体系的建设

高职教育的目标是培养市场需要的现代技术应用型人才。技术应用型人才的培养苍须经过实践训练。因此，要有一个与市场相适应的实训教学课程体系。我们先后走访了多家企业和行业管理部门。对高职机电类人才的岗位能力要求进行了调研。调查中发现，随着现代技术的不断发展和推广。企业普遍采用新技术新装备，以PLC技术和变频器为基础的网络群组控制、模拟量控制、交流调速、触摸屏技术等被广泛采用。形成了现代电工的核心技术和核心技能。因此。岱须围绕着提高学生电工技术核心技能和综合应用能力。建立新的现代电工技术实训课程体系。新的电工技术实训课程体系应有很强的针对性、能涵盖基础训练、高级技能训练、综合训练、课程设计和毕业设计等不同教学层次：应兼顾学历教育、一专多能训练和社会培训。

大型矿用电铲推压减速器齿轮齿向修形研究

大型矿用电铲推压减速器齿轮为低速重载硬齿面齿轮,挖掘过程中不可避免会出现齿轮偏载情况,通过对其齿向修形可实现提高其承载能力、改善其接触状态的目的。利用齿轮薄片理论模型,将电铲挖掘过程的统计平均载荷作为修形参考载荷,以电铲挖掘过程中统计平均推压力最大位置的齿轮接触应力最小为目标,进行推压减速器两级小齿轮(主动轮)的齿向斜度修形,进而以各挖掘位置均不会出现过大的齿面边缘载荷为目标,进行两级小齿轮的齿向鼓形修形。相比修形前,已修形的齿轮在电铲挖掘过程中所受最大应力(包括齿面接触应力与齿根弯曲应力)明显减小,并且齿面边缘接触状况明显改善。当修形后齿轮受到电铲挖掘过程中统计最大载荷作用时,齿轮应力值依然小于其许用应力。仿真研究结果表明,大型矿用电铲推压减速器齿轮齿向修形,对提高齿轮承载能力和改善齿面接触状况均具有积极意义。

阴道封闭术对盆腔器官脱垂患者排尿困扰症状的疗效观察

目的探讨阴道封闭手术对盆腔器官脱垂(Pelvic Organ Prolapse,POP)患者排尿困扰的疗效。方法 2005年10月-2010年2月间采用盆底功能障碍症状问卷排尿困扰量表(Urinary Distress Inventory,UDI-6)和盆腔器官脱垂困扰量表(Pelvic Organ Prolapse Distress Inventory,POPDI-6)以及生活质量问卷排尿影响问卷(Urinary Impact Questionnaire,UIQ-7)和盆腔器官脱垂影响问卷(Pelvic Organ Prolapse Impact Questionnaire,POPIQ-7),对60例因POP-QⅢ-Ⅳ期重度POP实施阴道封闭手术患者,分别于术前、术后2个月、6个月及1年进行调查。结果术后2个月、6个月及1年时随访率分别为93%(56/60)、88%(53/60)和87%(52/60)。术后2月时,全部患者排尿梗阻症状消失,尿频、尿急及压力性尿失禁明显缓解并维持至术后1年。手术前后的排尿困扰症状及生活质量评分显著下降,差异有统计学意义(P=0.000 0)。结论阴道封闭手术可有效缓解POP患者排尿困扰,显著改善患者生活质量。

低温胁迫下福建山樱花、日本樱花内源激素的变化

对福建山樱花、日本樱花幼苗进行不同温度处理,测定幼苗叶片中的3种内源激素GA3(赤霉素)、IAA(生长素)、ABA(脱落酸)的含量及ABA/GA3值的变化,探讨低温胁迫下内源激素与抗寒性的关系。结果表明:2个树种15℃处理的GA3、IAA含量均高于对照(25℃处理),ABA含量与对照无显著差异;6、1℃低温处理的GA3、IAA含量显著低于对照,ABA含量、ABA/GA3值显著高于对照。随胁迫时间延长,15℃处理的3种激素无明显变化;6、1℃处理的GA3、IAA含量随时间呈下降趋势,ABA含量、ABA/GA3值基本呈先上升后下降的趋势。2个树种对低温的敏感度是一致的,低温下,日本樱花有着较高的ABA含量和ABA/GA3值,并且GA3含量低于福建山樱花,这可能是日本樱花比福建山樱花耐低温的生理机制之一。

高新技术条件下高职实训基地建设的实践与思考

以深圳职业技术学院工业中心成功建设高技术含量的电工实训平台为实例,说明该平台可使学生接受基本技能、综合技术应用、创新能力培养等三个层面的训练。由此引申,高新技术条件下的高职院校实训室建设,宜注重先进性、适用性、多层次,并充分利用现代化教学手段。

高职教育中技能实训模式的比较、研究与创新实践

文章介绍了在对国内外职业训练模式比较研究及技能训练功能和属性研究的基础上,开展电工技能模块化、组合型、渐进式实训模式探索与创新实践的情况,并就课题中的若干关键问题,进行了较为深入的讨论和总结。探索与实践表明:模块化、组合型、渐进式的技能实训教学体系,符合职业技能训练的属性和规律,对提高技能实训的效率和质量,能起到积极的促进作用,是十分必要的和可行的;该模式对高职技能实训教学有着普遍的示范作用。