基于刚度可调的气动位置伺服系统摩擦补偿控制

气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口独立控制结构,消除因两腔耦合而导致的能量耗散,使系统流量特性尽可能地位于线性区间;针对气动系统中存在的摩擦中部分参数不确定,以及外界干扰、动态负载的不确定性,设计非线性自适应鲁棒控制方法;将系统的刚度调节与自适应鲁棒控制进行协同控制,提高气动位置伺服系统的动态性能。仿真和实验结果均表明:具有刚度调节的自适应鲁棒控制能够明显降低系统能量耗散,提高系统位置跟踪精度,有效改善摩擦引起的“平顶现象”。

船式拖拉机直线工作参数优选研究

为提高船式拖拉机驱动性能,以单轮叶为研究对象,结合离散元法搭建了仿真模型与土槽试验平台,分析单轮叶与土壤的直线作业机理。验证仿真模型的有效性后,从单轮叶与土壤作业过程出发,对单轮叶直线作业过程受力进行了分析,发现单轮叶推进力和支撑力均随着转过角度的增加呈现先增加后降低的趋势变化。以单轮叶推进力和扭矩作为评价指标,探究单轮叶工作参数对驱动性能的影响规律,通过多因素法得到最佳的工作参数组合。研究结果表明:最优工作参数组合为入土角度11°、入土深度147mm、前进速度1.6m/s,此时轮叶推进力为172.51N、扭矩为69.82N·m,优化后的单轮叶推进力提高了40.82N,扭矩下降了34.77N·m。土槽试验表明:优化后的单轮叶损耗功率降低明显,驱动性能得到了有效提高,结果为船式拖拉机工作参数选择提供了理论依据。

考虑履带机器人转向特性的全局路径规划

针对传统A星路径规划算法忽略车辆转向过程,导致规划路径行程时间较长的问题,提出了考虑履带车转向特性的改进A星算法。首先,扩大A星算法的搜索邻域,提高转向角的灵活度。其次,分析考虑履带车的转向特性,将转向时间加入到代价函数中,建立以时间最短为目标的代价函数,缩短履带车的行程时间。最后,构建删除冗余节点和新增优化节点的规则,改善路径的平滑性使规划的路径进一步优化。通过Matlab仿真和实车实验进行研究,研究结果表明:改进算法在路径长度、转向次数和行驶时间方面都有了减少,规划的路径要优于传统A星算法和对比文献算法。改进A星算法能有效提高所规划路径的质量,提升履带机器人的自主巡航能力和智能化水平。

基于地形约束的改进蚁群算法履带车三维路径规划

针对传统蚁群算法在三维路径规划时初期搜索盲目性强、累计俯仰角度过大、信息素更新没有针对性的问题,提出了基于地形约束的改进蚁群算法。针对前期搜索盲目性,考虑重力因素对履带车的影响,根据地形高度对初始信息素浓度进行不均匀分布;为解决路径规划只以距离最短为目标的局限性,充分考虑地形坡度的影响,添加引力、斥力和俯仰角因素构造多元启发函数;利用狼群分配原则对最优路径上信息素浓度进行加强,最差路径上信息素浓度进行减少,并且对信息素进行限幅,有效避免陷入局部最优。在Matlab中通过栅格法建立三维空间进行试验,仿真结果证明优化算法的有效性,并且当环境越复杂时,改进算法优越性越明显。

基于KingView的十字工作台虚拟PLC实验平台设计

为弥补高校资金有限、十字工作台台套数不足的缺憾,从十字工作台的驱动系统和FX3U PLC定位控制方法出发,运用组态王的仿真技术开发了十字工作台虚拟PLC实验平台,分别从通信设置、画面设计、变量定义和命令语言、脉冲当量和细分设置的模拟与仿真等方面进行了详细的介绍,并运用“双片叶”实验,从4种不同情形下的图案的形状、大小、均匀度以及绘图时长等几个方面证实了该十字工作台虚拟PLC实验平台的可行性和实用性。

基于ARM7TDMI核的工业洗衣机智能控制系统硬件设计

为了实现工业洗衣机的智能化、Internet远程监控的功能,本文深入分析了工业洗衣机智能控制系统的人机接口、电机控制、电磁阀控制、洗衣机状态检测、温度检测、布质布量检测、浑浊度检测、智能控制、Internet通信等功能模块,在此基础上完成了基于ARM7TDMI核的系统硬件设计。着重研究了水位、布量、水量和转速脉冲检测原理,给出了详细的水位检测、重量检测电路。实践表明,系统硬件运行稳定,在进行模糊推理及神经网络学习时具有更快的速度。

一种改进的随机Hough变换圆形检测算法

由于随机Hough变换在进行圆形检测时无目标的随机采样,引入了大量的无效采样与无用累积,为提高算法效率,提出一种改进的随机Hough变换圆形检测算法。该算法利用圆的几何特性确定圆心的位置,减少了Hough变换在参数空间中累加器的无效累积;通过两次阈值的比较,大大减小产生虚假圆的可能性;另外,用带图像数字量化误差补偿的圆方程进行候选圆的判定,并结合圆周长与像素点的关系使得圆的确认更加合理。经验证,该算法能实现对圆的快速检测。

APMS-10G浑浊度传感器在模糊控制工业洗衣机中的应用

研究了APMS-10G浑浊度传感器的工作原理、特点及通信协议,设计了基于APMS-10G浑浊度数据采集系统。给出了详细的浑浊度数据采集电路,完成了浑浊度数据采集的软件设计,并成功应用于工业洗衣机模糊控制系统。基于APMS-10G浑浊度传感器的模糊控制工业洗衣机取得了良好的节水、节电、省时效果,提高了洗涤效率。

工业洗衣机模糊控制器的设计

本文深入研究了工业洗衣机的模糊控制系统结构,确定了控制器的输入、输出变量,设计了输入输出变量的隶属函数,分析了输入输出变量的相关性,在正交实验的基础上建立了模糊控制规则库,给出了软件设计思想及模糊推理程序流程。

基于公用电话网的MCS-51单片机远程数据传输装置

本文深入研究了基于公用电话网的MCS-51单片机远程通信技术,设计了基于DTMF电路HT9200A及MODEM芯片MSM7512B的数据传输装置,详细阐述了通信的实现过程。

CPI、PMI与消费者信心指数(CCI)的关系研究及实证分析

本文基于计量经济学中的VAR模型,运用脉冲响应函数和方差分解来研究消费者物价指数(CPI)、采购经理人指数(PMI)以及消费者信心指数(CCI)之间的相关性。研究结果表明,PMI对CCI有着正向的推动作用,而CPI则对CCI存在着负向影响。因此,在当前条件下,稳定物价、降低CPI,提供良好政策环境、提高PMI是增强我国消费者信心,快速走出金融危机的重要路径选择。

RS-485总线抗干扰的研究

针对RS485网络常见的线路反射干扰、网络配置不合理、雷击及静电、共模干扰等故障因素,针对干扰源研究了可行的解决干扰的方法,有效地提高了RS485网络的可靠性.

基于改进RBF-PID的舵机力加载控制系统研究

由于虚拟轴直线电机与直线电机力加载器具有等价效果,将虚拟轴随动控制策略引入舵机力加载PID控制系统中。由于舵机力加载运动中产生的多余力是传统PID无法消除的,因此提出改进型RBF神经网络的PID控制算法。经sumilink仿真实验,在加载力范围0~2000N、加载频率1~15HZ条件下,改进RBF-PID控制算法能够在350ms内高精度逼近目标,消除过剩多余力,跟随性能和抗干扰能力好。最终经过实物验证,此方法可高精度的完成各种类型及任意规格直线舵机的模拟力加载实验。

316不锈钢在高温钠中的腐蚀

文章报道了316 Ti不锈钢在650℃钠中浸泡10000h的初步腐蚀结果,该研究是在带有真空-惰气手套箱的热对流钠回路中进行的。获得了316 Ti不锈钢腐蚀性能的基本数据及钠工艺方面的实际经验,观察了钠腐蚀作用下的增重现象及显微组织的变化,并对相关参数进行了测定。

基于模糊增强信息的图像边缘检测改进算法

针对经典的Pal和King模糊增强算法存在的固有缺陷,提出改进的模糊增强算法;为增强图像的对比度而获取更多的图像边缘细节信息,提出基于模糊对比度的图像增强算法;结合全局模糊增强与局部模糊对比度增强两种算法思想,提出基于模糊增强信息的图像边缘检测改进算法,由于该算法在增强图像边缘细节信息的同时也增强了噪声,因此,采用中值平滑滤波方法消除噪声。实验证明,该算法取得了良好的边缘检测效果。

用于核电厂蒸汽发生器传热管SCC试验的浓碱高压釜装置

一、前言核电厂蒸汽发生器传热管的应力腐蚀破裂(SCC)至今时有发生,造成很大经济损失。因此,它一直是各核电发展国家所关心的重要问题之一。蒸汽发生器传热管发生SCC的原因与纯水介质中杂质钠离子或氯离子在材料受力部位的浓集作用有关。采用磷酸盐水处理工艺以及冷凝器泄漏是造成二回路系统水质遭到钠离子和氯离子沾污的原因。通常。

C51与ASM混合编程技术研究

介绍了C51模块内的汇编技术,重点研究了C51函数和汇编程序模块间的接口技术,主要包括C51函数名与汇编程序名的转换规则、C51函数及其相关段的命名规则、C51函数的参数传递规则.在此基础上给出了C51调用AD7705写操作汇编程序的实例.

基于红外线的数字式浑浊度传感器设计

设计了一种有效的浑浊度光电检测电路 ,实现了浑浊度的数字输出。通过对红外线发射管施加脉冲信号源实现对红外信号的调制 ,在接收端通过选频电路实现有用红外信号的解调 ,有效地消除了环境中噪声红外信号的干扰。浑浊度电压信号经A/D转换后由AT89C2 0 5 1单片机的串行口提供RS 2 32及TTL两种接口标准输出。

基于Access数据库的集散式温度控制系统

本文完成了多点温控系统PC机端的通信软件及数据库软件设计。设计了简易实用的多机通信协议,使用Windows的MSComm通信控件进行串行通信实现集散式温度控制,并运用Access数据库对各节点的温度信息进行存、处理。

基于ARM架构移植μC/OS-Ⅱ的任务调度

基于ARM架构的μC/OSⅡ移植有着重要意义.介绍了μC/OSⅡ的组成,研究了μC/OSⅡ任务调度原理,详细阐述了OSIntCtxSw和OSTickISR两个函数的作用、工作原理及执行过程.