基于足球机器人的F2812事件管理器应用设计

在足球机器人系统中,F2812两个事件管理器可以完成对电机的控制,但是其内部资源未能充分利用,机器人功能也没有完善,在此利用事件管理器的TxCMP引脚,分别组成超声波测距系统、测温系统和红外线通信的调制器:其中利用I/O功能的T1CMP和T2CMP组成超声波测距系统;利用I/O功能的T4CMP模拟时序组成测温系统;利用PWM功能的T3CMP产生高频脉冲来调制由SCIATX发送出来的串口信息组成红外线通信系统,以大幅度减少控制芯片的外围电路,提高控制系统整体功能的稳定性,实现电机在实际控制中稳定性,快速性,实时性的要求。

卓越I型仿人机器人底层关节控制器的设计

为了实现卓越I型机器人在实际环境中稳步行走,设计了底层控制系统中的关节控制器用于控制舵机。选用DSP TMS320F2812作为处理器,充分利用其全数字型,集成度高,体积小,低功耗以及可实现多轴运动的特点,对底层各个关节舵机进行控制,实现既定舵机的运转,以及将舵机的转速和位置等相关传感器的信息反馈给上级控制处理器实现对关节舵机精确的控制,并通过DSP TMS320F2812的两个事件管理器分别同时控制机器人的左右腿的关节舵机单元,提高了机器人在实际行走以及执行任务过程中的实时性、准确性以及稳定性。

焊接机器人运动控制算法研究

运动控制系统是决定焊接机器人性能的关键部件之一。针对焊接机器人的作业要求和特点,探讨了改进焊接机器人性能的运动控制算法,包括6关节串联型焊接机器人运动学,运动平滑加减速规划,运动插补,速度前瞻算法等。力图摆脱国产机器人在核心技术方面受制于人,落后挨打的局面。基于Open GL(Open Graphics Library)的虚拟机器人模拟仿真以及实际机器人作业级实验结果,证明提出的算法是有效的,可用于国产焊接机器人的运动控制系统。