基于DRL和轨迹优化的多机器人导航和编队维护

本文提出了一种基于深度强化学习(DRL)和轨迹优化的方法来实现避障导航同时保持编队。定义了基于图论的可微队形度量,并将其与DRL相结合,提出了一种新的近端策略优化联合轨迹优化(PPOTO)的算法。多个机器人共享策略,通过由DRL得到的马尔可夫决策模型生成预测轨迹,并通过编队度量进行优化,最终由机器人对该轨迹进行跟踪。在生成的随机地图上进行了大量的测试实验,结果表明:所提方法可以实现多机器人的编队和导航的任务,并且相对端到端的PPO算法有着明显的性能提升。

板材拆垛自动上料装置的结构设计

针对现有板材自动上料机运送精度低、抓取板材单一、粘板现象严重等问题。借助Solidworks软件及相关插件对板料夹持机械手、传动机构、粘板分离机构进行了详细设计,既可以保证板材在抓取与运送的过程中精准、平稳、安全,使整条生产线正常运行,又可以提高生产效率,降低工人劳动强度。

水平井油水混合物准三维非稳态渗流传质研究

为了解决油藏天然地层高粘度石油开采的实际问题,提出了水平井系统油水混合物准三维非稳态渗流模型。以某实际油田为例,给出了计算不可压缩流体在油藏中两相流的数值模拟结果。研究结果显示,在自然半固定坐标系下建立动态计算网格的计算域离散化方法,解决了用半固定的自然网格计算两相传质的问题,并给出了所确定形状的流中相流量的解析表达式。该模型对水平井平行井系统的各种模型开发和应用提供了借鉴。

一维径向单相流油藏数值模拟方法

研究单井动态问题时,通常将井底附近的流动看做一维径向流动,此时,最经典的特点是沿着井轴压力呈圆形分布,且井底周围的压力变化快,而远离井底附近的压力变化小。因此,需要采取不等距网格来模拟单井的问题。该研究主要针对一维径向单相流油藏数值模拟方法,得出典型的一维径向单向流的解来刻画油藏特征。

低渗透二维两相流的数值模拟方法研究

随着全国石油工业的迅速发展以及人们对石油资源需求的急剧增长,低渗透油藏毫无疑问将成为未来石油开发的主要研究方向,油藏数值模拟可为低渗透二维两相流的方法研究提供理论和方法的支持。通过考虑渗流系统物性变化建立的二维两相流数学模型能够更加精确地反映地层真实的渗流状态,因此,对渗流系统物性变化和二维两相数学模型建立和求解的研究非常必要。前人的二维两相流数学模型主要基于达西渗流或者单独考虑某一项因素,在反映低渗透油藏二维两相流体物性变化方面尚有欠缺。考虑水相在原油中溶解导致原油黏度、启动压力梯度变化对流体渗流的影响,建立二维数学模型并通过数值方法进行求解。更准确地揭示水驱油规律,进一步丰富了变流体物性水驱渗流数学模型,编制软件进行实例计算,对有效开发低渗透油藏具有一定指导意义。