多轮分布式驱动车辆可重构集成协调控制方法

多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义,然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法,以实现车辆动力学性能的进一步提升。基于自顶向下的分层控制结构,在运动控制层引入考虑参数不确定性的自适应滑模控制器,以保证对车辆运动目标状态的准确跟踪,并生成所需的广义控制力;在控制分配层提出一种加权伪逆控制分配器,基于控制效率矩阵的零空间特性,在主动执行器饱和约束可行域内进行再分配修正,以完成从广义控制力到各车轮处轮胎力的优化分配,其中引入的配置矩阵与优化权重系数则分别实现对控制模型的重新配置以及分配目标的调节;通过设置主动执行器实现分配目标的执行。基于6×6分布式电驱动车辆原理样机,进行两种工况下的仿真和试验验证。研究结果表明,该控制器提升了多轮车辆在转向过程中的操纵稳定性,并获得了更高效更精准的多轮车辆驱动力分配控制效果。

无人车辆底盘集成动力学系统解耦控制研究

面向多轮分布式驱动全轮转向无人车辆,本文针对性提出并验证了一种底盘动力学集成控制系统的解耦控制器,旨在通过解耦控制来实现灵活、快速、精确的无人平台动力学性能进一步提升。首先建立了可准确反映车辆纵向-侧向-横摆-侧倾运动的车辆耦合动力学模型,结合非参数统计方法对该动力学系统的输入输出耦合特性进行了定量分析;随后,基于神经网络逆系统原理构建了解耦线性化的车辆动力学系统与解耦复合控制器,测试并成功验证了系统的解耦响应,并对所提出的控制器进行了试验验证。结果表明,耦合动力学系统中各自由度控制子通道间因动力学耦合关系带来的干扰和影响得到了有效削弱,从而可实现对各子通道相对独立的控制效果,为分布式驱动无人车辆在轨迹跟踪运动过程中的高效、精准、稳定的综合动力学表现奠定了重要的平台技术和物理基础。

智慧家庭及健康生态圈的协同发展策略研究

智慧家庭是信息技术发展和社会进步的重要内容。首先介绍了智慧家庭的基本概念,辨析了与智能家居概念的差异性及对行业发展的影响;其次,分析了我国智慧家庭行业发展及其瓶颈问题;最后,提出了健康生态圈的协同发展策略。

基于融合智能网关的开放兼容智慧家庭解决方案初探

智慧家庭是推动我国信息社会发展和促进信息消费的重要内容,文章首先介绍了智慧家庭的基本概念,分析了行业发展现状及存在的问题;其次,详细介绍了通信运营商主导的基于融合智能网关的智慧家庭解决方案;最后,着重从连接能力和平台能力这两个方面,阐述了如何实现解决方案的开放兼容。

档案文创产品创新的实例分析与发展建议——以“解谜书”系列为例

在博物馆文创蓬勃发展的今天,档案馆作为收藏和保管档案文物的机构,是博物馆中相对弱势的群体,关注度低,所制作的内容无法吸引人们的关注和引起人们重视。目前,档案类文创仍在不断尝试找寻合适的突破口。解谜书系列的档案文创产品不同于以往同质化的档案文创产品,其新颖的创意和有效的宣传手段为档案文创的发展带来了启示和新的契机。本文主要以档案文创中“解谜书”系列文创为重点,通过对《谜宫》和《第七档案室》两个实例进行分析总结,采用主体分析法,对未来档案文创的开发提出建议。