基于角度逼近的马鞍形曲线自动焊接插补算法

介绍了马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、插补算法及软件实现。系统通过x,y,z三轴联动,控制焊枪实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接。在基于角度逼近的平面圆弧插补算法的基础上,分析了马鞍形曲线空间几何特点,根据x,y,z三坐标的空间几何关系设计了一个插补决策。算法利用焊枪对马鞍形曲线焊缝在xOz平面内投影轨迹的回转联动y轴运动来拟合马鞍形曲线,从而解决了马鞍形曲线焊缝的自动焊接问题。由该算法实现的程序结构简单,易于实现,而且运行效率高,插补出的曲线均匀且误差小。

基于步行的双任务训练对脑卒中患者步态及平衡影响的meta分析

脑卒中是我国的常见疾病,拥有"高发病率、高致残率、高复发率、高死亡率"的特点,是我国人群的首位死亡原因[1],国内首次发病率平均每年增长8.3%[2],且首次卒中后1年的复发率高达12.4%[3]。脑卒中后会导致运动[4]、平衡[5-6]和认知[7-8]等一系列功能障碍,严重影响患者的生存质量,给家庭和社会带来沉重的负担,因此通过各种康复手段帮助患者恢复相关功能至关重要。平衡与独立步行能力的恢复是提高脑卒中患者生活质量的基础,也是患者康复训练计划的重点[9]。用于改善脑卒中患者步态及平衡功能的常规康复训练有伸展练习、肌力练习和稳定性练习等.