自动紧急制动系统仿真及测试平台研究

为了解决自动驾驶虚拟场景测试存在的缺少实物联动和实车里程测试周期长、成本高等问题,基于虚拟场景构建技术并结合自动驾驶汽车线控底盘架构,设计了多计算机系统、通信、信号采集和轮速模拟等硬件模块,搭建了一套自动紧急制动系统仿真测试台架。根据自动紧急制动(AEB)系统工作原理,基于碰撞时间(TTC)的安全距离模型,设计了AEB系统三级控制策略算法。通过CarSim构建虚拟仿真场景和车辆模型,在仿真测试平台上,对AEB控制算法进行目标静止、目标移动和目标制动三种工况下的自动制动性能测试。测试结果表明,被测AEB在三种测试工况下均能控制车辆制动减速,避免发生碰撞,具有良好的制动稳定性。测试平台实现了对AEB系统的仿真测试与结果显示,验证了所设计的测试平台的可行性,并能够满足AEB的测试需求。

智能集成制动系统的硬件在环测试

针对智能集成制动系统在研发测试阶段使用实车测试时整改成本高、周期较长、复现性差的问题,通过分析智能集成制动系统的结构和原理,建立整车的数学模型,设计一套基于NI VeriStand硬件在环系统的智能集成制动系统实时仿真测试平台,通过搭建车辆的实时仿真模型代替实际车辆对控制器进行实时仿真测试。通过基础制动测试,完成了助力器的建压能力以及基本运行逻辑的检测;通过完成相应条件激活ABS、TCS功能,检测特殊工况下制动系统在各个轮端的建压情况。测试结果表明:在车间环境下,测试系统依然能够高效地验证智能集成制动系统的控制逻辑和策略,为车辆制动控制器的开发提供了安全高效的测试手段,使得验证测试流程更加完备。

集成式电液制动检测系统研究

国内缺少集成式电液制动(I-EHB)系统的检测仪器,因此研发一套基于LabVIEW的I-EHB检测系统。针对I-EHB性能测试需要模拟的工况多的问题,设计一套基于CAN总线的ECU通信系统,能够配置控制I-EHB内部ECU电磁阀、电机所有动作的报文,自动完成报文与具体控制目标的对应、转换成报文帧格式、对对应地址值数据修改的动作。该检测系统采用电缸模拟脚踩刹车动作,通过通信模块控制I-EHB动作,利用测试管路模拟实车工况,用高精度传感器采集I-EHB制动状态,并在软件上实时显示。针对I-EHB的3种工作状态,分别制定基础制动试验,对某I-EHB进行测试。结果表明:所设计的检测系统测试结果曲线及特征点值均符合预期,能够满足I-EHB性能检测台的稳定性与可靠性需求。