六自由度肩关节康复机器人设计与仿真

针对肩关节运动损伤康复训练问题,通过分析肩关节的运动方式,设计一种外骨骼肩关节康复机器人。对机器人的整体样机机械结构进行简单建模设计,并解决了肩关节旋转中心瞬时可变性的问题;通过D-H法推导出机器人运动学方程,并通过MATLAB验证了运动学方程的正确性。利用ADAMS软件中建立的虚拟样机模型,对机器人进行运动学和动力学的仿真,得到各关节角速度与时间的关系和各关节的驱动力矩曲线。最后通过蒙特卡洛法,计算出机器人末端运动的位置云图,得到机器人末端的运动范围。仿真分析验证了机器人结构的可行性和运动学方程的正确性,可以实现康复目的。

四川羌族地区集市的分布规律

集市是人类社会经济发展到一定阶段的产物,是人类生活中重要的公共空间。四川羌族地区的集市因其特殊地理位置,成为活态羌文化与其他民族文化的交汇点,羌族集市的历史职能在社会变迁的过程中逐渐形成自己的特色生活空间和一定的区域分布规律。基于城乡规划和社会学等多学科交叉的理论视角,在样点调查和历史考证的基础上,分析羌族地区传统集市的历史发展空间轨迹和业态分布状况,揭示其规律:在空间上,羌族地区集市主要沿水系和主要交通要道呈"瓶口"分布;在业态上以沟域为单元体现各自业态特点;在时间顺序上呈现相邻集市集期互补性;在空间组织与活态文化上均表现出区域的整体原生态与自然的相容性特点。这些特点为羌族集市生活场景的活态遗产保存,实现传统文化的传承提供有力的依据,以提高对羌族地区规划引导和规划实施提供可操作的价值参考。

移动通信技术研究进展

移动通信技术对移动智能终端的普及功不可没。在短短三十年间，移动通信技术获得飞速发展。笔者总结了从第一代移动通信技术到第四代移动通信技术的发展历史，着重阐述了最新一代移动通信的技术特点和技术优势，并在此基础上探讨了我国在新一代移动通信技术的最新应用进展。