一种新型支气管镜手术机器人系统

经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快,但要实现该类手术的自动化,就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统。该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂,能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检。在内窥镜导管运动控制上,提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度。临床试验表明,该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作简单直观,能显著提升手术效率,缩短医生学习时间,减轻手术操作负担,降低辐射暴露和感染率。