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一种新型支气管镜手术机器人系统
被引量:
2
1
作者
占雄
张飘艺
+5 位作者
周刚
陈丽宏
苏永新
朱祥
王家寅
何超
《中国医疗器械杂志》
2023年第1期19-25,共7页
经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快,但要实现该类手术的自动化,就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统。该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂,能完成术前肺支气管...
经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快,但要实现该类手术的自动化,就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统。该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂,能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检。在内窥镜导管运动控制上,提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度。临床试验表明,该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作简单直观,能显著提升手术效率,缩短医生学习时间,减轻手术操作负担,降低辐射暴露和感染率。
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关键词
经支气管镜活检术
手术机器人
电磁导航
弹性补偿
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职称材料
题名
一种新型支气管镜手术机器人系统
被引量:
2
1
作者
占雄
张飘艺
周刚
陈丽宏
苏永新
朱祥
王家寅
何超
机构
上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
同济大学电子信息工程学院
出处
《中国医疗器械杂志》
2023年第1期19-25,共7页
文摘
经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快,但要实现该类手术的自动化,就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统。该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂,能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检。在内窥镜导管运动控制上,提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度。临床试验表明,该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作简单直观,能显著提升手术效率,缩短医生学习时间,减轻手术操作负担,降低辐射暴露和感染率。
关键词
经支气管镜活检术
手术机器人
电磁导航
弹性补偿
Keywords
transbronchil biopsy
surgical robots
electromagnetic navigation
elasticity compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
R197.39 [医药卫生—卫生事业管理]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型支气管镜手术机器人系统
占雄
张飘艺
周刚
陈丽宏
苏永新
朱祥
王家寅
何超
《中国医疗器械杂志》
2023
2
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