汽车线控转向系统电机冗余控制研究

针对电动汽车线控转向系统转向执行电机使用过程中位置传感器失效的问题,提出一种永磁同步电机无位置传感器冗余控制方法。文章选用内置式永磁同步电机作为线控转向系统的转向执行电机,首先对永磁同步电机的数学模型进行建模分析,其次利用电机转子的凸极特性,采用高频电压信号注入法获取电机转子的位置信息并进行解耦,从而实现电机的无位置传感器控制,最后在Matlab/Simulink软件中对搭建的电机控制模型进行仿真实验,证明控制策略的可行性。

基于模型预测控制的智能车辆纵向控制研究

在ADAS的控制算法中,普遍的控制算法只能在本车道跟车,据此提出一种新方法,不仅能使车辆在本车道内跟车,还能在本车道无车的情况下,进行跨车道跟车。首先在考虑前后车辆制动距离的情况下,对车距算法进行了优化,并把其他车道的车辆通过算法投影至本车道;其次搭建了基于模型预测控制(MPC)算法的车辆离散化模型系统,对其控制参数施加约束;最后通过设置前车不同的车速和车况,在CarSim搭建车辆模型并与Matlab/Simulink联合仿真,针对车辆的纵向加速度变化的研究。

基于改进YOLOv5s的道路行人与车辆检测算法

针对在城市街道中检测目标因为相互遮挡、尺寸小、密集分布等问题导致检测困难,检测目标丢失,提出一种改进的YOLOv5s算法。首先通过将CA注意力模块与C3模块相结合加入C3CA注意力模块;其次加入SPPFCSPC空间金字塔池化模块代替SPPF,进一步扩大感受野,提升模型的精度。最后改变Neck结构变为Slim-Neck结构,通过替换Conv模块为GSConv模块,并将Slim-Neck中的C3模块中的Conv模块替换为GSConv模块。实验使用优化后的KITTI数据集。实验结果表明,改进后的算法与YOLOv5s相比在平均精度值上提升了2.3%,小目标漏检的情况也有了明显改善。