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基于并联机构的船舶运动模拟控制器设计与仿真
被引量:
3
1
作者
姚涛
张鳗
+1 位作者
王志华
高琳
《机床与液压》
北大核心
2022年第8期166-171,共6页
基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法。以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型。为有...
基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法。以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型。为有效提高模拟器运动精度,基于模糊PID控制算法,应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定,设计相应的模糊控制器。结果表明:对波浪运动模拟器实施模糊PID控制后,计算得到的驱动支链伸缩位移误差能较快达到稳定值,稳定后误差明显比经典PID控制算法低。
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关键词
船舶运动模拟平台
模糊PID控制
STEWART并联机构
仿真分析
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职称材料
题名
基于并联机构的船舶运动模拟控制器设计与仿真
被引量:
3
1
作者
姚涛
张鳗
王志华
高琳
机构
河北工业大学机械工程学院
国家技术创新方法与实施工具工程技术研究中心
河北工业大学电气工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第8期166-171,共6页
基金
国家自然科学基金面上项目(51775166)。
文摘
基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法。以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型。为有效提高模拟器运动精度,基于模糊PID控制算法,应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定,设计相应的模糊控制器。结果表明:对波浪运动模拟器实施模糊PID控制后,计算得到的驱动支链伸缩位移误差能较快达到稳定值,稳定后误差明显比经典PID控制算法低。
关键词
船舶运动模拟平台
模糊PID控制
STEWART并联机构
仿真分析
Keywords
Ship motion simulation platform
Fuzzy PID control
Stewart parallel mechanism
Simulation analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于并联机构的船舶运动模拟控制器设计与仿真
姚涛
张鳗
王志华
高琳
《机床与液压》
北大核心
2022
3
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