基于布谷鸟算法的智能车驱动电机控制参数整定

电机调速是智能车运动控制的关键技术。以小车竞赛用驱动电机RS380为被控对象,通过机制分析建立其动态数学模型。采用PID控制算法构建基础反馈控制结构,并引入CUCKOO智能搜索算法,借助其长、短距离兼顾的搜索优势整定比例和积分控制参数,减少经验依赖程度,提高参数优化效果。参数寻优中,系统性能指标采用ITAE误差为目标函数,经30次迭代完成控制参数的优化搜索。仿真结果表明:被控电机能够在5 ms内快速跟踪800 r/min的目标转速,在受到小幅干扰时,能在2 ms内完成抗干扰运行。所得方案对直流电机调速系统的控制参数整定具有借鉴意义。