重大装备制造多机器人任务分配与运动规划技术研究综述

飞机蒙皮、船舶舱体、高铁车身等大型复杂部件高效高品质制造是航空航天、海洋舰船、轨道交通等领域重大装备发展的根基.大型复杂部件具有尺寸超大、型面复杂等特点,传统的人工、单机制造面临着效率低、一致性差、空间有限等问题,多机器人具有高鲁棒性、高效性等优点,为大型复杂部件制造提供了良好的制造基础.任务分配与运动规划是多机器人制造系统的决策中枢,其性能影响整个系统的运行效率.考虑到重大装备部件制造任务分配与运动规划过程中任务工序多、冲突干涉多、精度需求高等挑战,本文首先对复杂环境下多机器人任务分配与运动规划的重要性进行了说明;然后阐述了目前主要的任务分配与运动规划方法,包括其在智能制造领域下的应用;在此基础上,对现阶段复杂场景下任务分配和运动规划存在的问题进行了分析,并使用强化学习与混合优化算法等方法提出了解决思路;最后对重大装备大型复杂部件制造过程多机器人任务分配和动态规划技术及应用的发展进行了总结与展望.

大连地区2021年过敏原特异性IgE抗体流行特征分析

目的观察吸入性及食物性过敏原特异性IgE(sIgE)抗体分布情况,为过敏性疾病临床诊疗提供参考。方法收集2021年就诊于大连市皮肤病医院的过敏性疾病患者4586例,采用免疫印迹法检测19种吸入性及食物性sIgE抗体。结果4586例患者体外过敏原sIgE阳性率从高到低依次为尘螨组合、蒿、猫毛、蟹、鸡蛋白、矮豚草、树组合、牛奶、海鱼、狗上皮、蟑螂、牛肉、虾、羊肉、花生、葎草、霉菌组合、屋尘、黄豆,体外过敏原sIgE阳性浓度高低水平各不相同,尘螨组合、蒿的sIgE阳性浓度等级分布均高于其他过敏原(P均<0.05);比较不同年龄组不同过敏原阳性率,不同年龄组矮豚草、尘螨组合、狗上皮、海鱼、蒿、鸡蛋白、猫毛、霉菌组合、牛奶、屋尘、虾、羊肉、蟑螂的sIgE阳性率差异均有统计学意义(P均<0.05);通过比较不同季度不同过敏原阳性率,不同季度矮豚草、尘螨组合、蒿、海鱼、葎草的sIgE阳性率差异均有统计学意义(P均<0.05);比较3种常见的过敏性疾病不同过敏原的sIgE阳性率,荨麻疹、湿疹、特应性皮炎患者狗上皮、海鱼、蒿、猫毛、虾的sIgE阳性率差异均有统计学意义(P均<0.05)。结论调查了大连地区过敏原sIgE的流行特征,有助于过敏性疾病的诊断和防治。

晚清报刊文言小说发展述论

进入晚清之后,由于报刊的兴起和发展对我国文言小说传统的结集出版模式形成挑战,也对正处在衰落期的文言小说起到了促进和刺激作用,小说创作语体的文白消长也在报刊上表现得更为直观和明显。通过对晚清报刊上八百余篇文言小说的统计和梳理,可以了解这一时期报刊文言小说的总体发展态势和我国文言小说的总体走向。

《中国流感疫苗预防接种技术指南(2022-2023)》解读

流行性感冒(俗称流冒)是一种传播广、速度快、发病率高的常见呼吸系统传染病,每年全球有300万~500万重症病例、29万~65万呼吸道疾病相关死亡是由流感引起的。在2021-2022年版技术指南修订和更新的基础上,2022年8月19日中国疾病预防控制中心公布了《中国流感疫苗预防接种技术指南(2022-2023)》,旨在指导我国2022-2023年流感疾病防控和流感疫苗接种工作。本文对该指南的要点,尤其是指南更新的部分作一解读,主要包括流感疫苗基本情况、2022-2023年度接种建议等,以期在新冠肺炎疫情背景下可以更好地指导各级流感疫苗接种工作的开展。

考虑输出约束及外部干扰的柔性航天器振动控制

针对具有输出约束及外部干扰的柔性航天器系统,提出一种直接关节力矩输入的振动控制方法。利用哈密顿原理,系统动力学特性由偏微分方程(PDE)和常微分方程(ODE)耦合组成的分布参数模型来描述。设计了非线性干扰观测器补偿外界干扰,并基于正切型障碍李雅普诺夫函数解决了航天器姿态角度误差和振动误差的多输出约束问题。利用扩展的拉塞尔不变集原理和半群理论证明了系统的渐近稳定性。不仅实现了姿态角的位置控制,还抑制了柔性航天器的弹性振动。通过对比仿真验证了所提方法的有效性。

脱气时间对中煤级煤低温氮吸附实验的影响

低温氮吸附法是目前用于评估直径在0.35 nm~300 nm之间煤的孔隙结构广泛使用的实验方法,通过实验得到的数据可以表征出煤的孔隙结构特征。在低温氮吸附实验中,样品的粒径、脱气温度和脱气时间等因素对实验结果影响较大。为研究脱气时间对低温氮吸附实验结果的影响,进行了一系列其他条件不变,只改变脱气时间的实验,选择的脱气时间分别为2 h,3 h,4 h,5 h,6 h,9 h,12 h,24 h。选取三种中煤级煤岩样品为实验材料,分别为济宁三号井气煤、张北矿气煤以及临涣矿焦煤。研究不同脱气时间下中煤级煤样在低温氮吸附实验中孔隙结构的变化,以确定最佳的脱气时间。通过分析煤样的吸附曲线、吸附-脱附曲线“滞后环”、阶段孔容曲线、平均孔径等参数,发现煤样在脱气时间发生变化时,煤样孔隙结构也发生相应的变化。研究发现,煤样在脱气时间为2 h和3 h时吸附-脱附曲线的类型以H3为主,其孔隙结构简单。煤样测定的平均孔径在脱气时间为3 h达到最大值,平均孔径在脱气时间为5 h达到最小值。在脱气3 h时,水分对煤样孔隙结构的影响可以忽略不计,挥发分对煤样孔隙结构的影响较低,此时煤样的孔隙结构更佳。三种中煤级煤样最佳脱气时间为3 h。

民国作家罗韦士生平及其报刊文言小说研究

罗韦士是民国初期报刊上非常活跃的小说作家,生于1900年之前,约卒于1917年夏天。其创作的短篇小说以文言为主,在题材上以爱情婚姻和侠客技击类占主导,在创作手法上具有新旧结合的特点。他的文言小说继承了传统文言小说的某些体式,又融入了场景或议论开篇以及对话描写和心理描写等新小说技法,在结局安排上体现出浓郁的悲剧感伤色彩,其叙事所用语言也是较为浅显的文言,体现了易代之际小说的典型特征。

和林格尔新区黄土湿陷系数及湿陷起始压力测定方法研究

以内蒙古和林格尔新区新建机场及其他基建项目为依托,对和林格尔新区土层成因类型及分布特征进行调查分析,初步确定湿陷性黄土的分布范围及湿陷程度。采用现场静载荷试验及原状样室内试验两种方法,对场区内粉土、粉砂两种不同湿陷性黄土的湿陷系数及湿陷起始压力的测定方法进行分析,为和林格尔新区黄土湿陷性分析提供依据。结果表明:采用现场静载荷试验确定湿陷系数,粉土湿陷系数δs取ΔFS/1.1b,粉砂湿陷系数δs取ΔFS/1.5b,均可满足判别结果的准确性;采用静载荷试验判别湿陷起始压力时,粉土取现行标准中ΔFS/b等于0.017对应的压力值作为湿陷起始压力。而对于粉砂,须进行修正,应取ΔFS/b等于0.023对应的压力值作为湿陷起始压力。

SiO_(2)/PVDF渗透膜在高盐废水处理中的性能研究

疏水性差热导率高是制约膜蒸馏在高盐度废水处理领域运用的关键技术参数。为提高膜的疏水性的同时降低膜的导热性能,对自制的SiO_(2)/PVDF复合膜进行了分子模拟和污染物为Ni^(2+)、Co^(2+)和Mg^(2+)的耐污染实验。通过Materials Studio (MS)软件建立了膜的分子模型。结果表明,羟基含量为40%膜的导热系数最低;采用膜蒸馏+MVR(机械蒸汽再压缩蒸发技术)组合工艺可降低30.61%的处理成本。各污染物与膜表面的非键作用力中,氢键作用能(E_(el))为负值且是污染物富集在膜表面的主要作用力。此外,Ni^(2+)离子对膜的渗透性能影响最大。

梳夹式红花采收装置集花机构优化与整机性能试验

针对研制的梳夹式红花采收装置存在采摘后的花丝掉落严重,导致花丝采集效率低的问题,提出一种新型的气吹-气吸组合式集花机构。该机构利用正压气流吹动粘附花丝脱离采摘头,同时结合梳夹装置前端安装的采摘头护罩,利用负压气流收集采摘后的花丝并防止花丝掉落。通过分析花丝在正压气流中受力情况,优化了集花机构的关键结构及工作参数。为验证整机性能,以含水率≥44.5%的新疆裕民红花为对象,对集花机构优化后的梳夹式红花采收装置进行了田间试验。试验结果表明:优化后的红花采收装置花丝采净率提升至81.74%,花丝掉落率降低至2.31%,相较于优化前采净率提高了4.47%,掉落率降低了0.31%,减少了花丝损失,整机性能得到提升,可为红花机械化高效低损采收提供参考。

基于CT扫描技术矿渣微粉改良黄土孔隙特性的试验研究

【目的】随着黄土地区基础设施的大力开发及减碳理念的不断深化,迫切需要使用环保材料解决黄土承载能力低、孔隙率大等问题。【方法】使用不同掺量矿渣微粉对黄土进行改良,并利用工业CT仪对矿渣微粉黄土进行微观试验,从孔隙分布、形态、大小等角度进行分析,研究矿渣微粉对黄土孔结构的影响,从而为黄土力学性能变化提供参考。【结果】结果显示:掺量为15%时,黄土孔隙分形维数最小值为0.65,孔隙丰度主要集中在0~2之间,孔隙结构较为简单;掺量为5%、10%、15%、20%的矿渣微粉黄土孔隙率较素黄土分别下降14.69%、34.18%、73.42%、45.51%。【结论】结果表明:矿渣微粉掺入可有效改变黄土孔隙大小、分布、形态,使黄土孔隙结构趋于简单,利于黄土力学性能提升。适量矿渣微粉可有效降低孔隙直径,同时孔隙角度分布趋于均匀。

新疆阜康抽水蓄能电站含泥夹层变形体稳定性分析

新疆阜康抽水蓄能电站上水库0号变形体底部含泥夹层较为发育,严重威胁工程稳定运行。为了评价含泥夹层变形体稳定性,基于变形体有限元分析以及表面位移、测斜孔位移监测数据,研究变形体失稳破坏特征及位移时空变化规律。结果表明:变形体在天然情况下处于稳定状态,在压坡体的作用下,边坡整体安全系数由1.33提高至1.51,安全系数较天然状态下增加13.5%。压坡处理后变形体稳定性明显提高,但是含泥夹层的强度参数对变形体稳定性影响较大,含泥夹层强度参数降低40%,变形体整体安全系数低于1.0。变形体各表面变形测点累计水平位移最大8.56 mm,累计垂直位移最大10.03 mm;测斜孔上下游与左右岸最大平均位移不超过0.6 mm。变形体的变形主要表现为沿含泥夹层蠕滑变形,应在工程施工、水库蓄水及运行期间对变形体不同部位进行系统的变形监测工作。

玉米免耕播种自动调偏系统设计与试验

为适应新疆滴灌区宽窄行免耕种植模式,解决传统大型玉米免耕播种机播种过程中触碰根茬、无法精确约束路径、玉米粒距合格率低等问题,结合免耕播种农艺要求,在采用导航定位技术获取播种机当前位置与目标路径间偏差的基础上,设计一种玉米免耕播种自动调偏系统。该系统主要包括避茬装置、液压执行系统和控制系统,通过建立整机力学模型,对避茬装置和液压执行系统进行运动和受力分析,确定避茬装置和液压执行系统关键结构参数,获取避茬装置最佳挂接长度和液压执行系统最大驱动力。进一步优化控制系统,实现避茬装置自动调偏及接收反馈信息功能。对免耕播种避茬装置自动调偏系统进行性能试验,试验结果表明,神经网络PID的期望调偏角最大稳态误差为0.932°,超调量全部小于1%,平均响应稳态误差小于0.9°,满足预期。田间试验结果表明,当拖拉机作业速度不大于1.0 m/s、行间秸秆覆盖量不大于1.0 kg/m^(2)时,避茬率不小于85%,纵向调整距离不大于8.6 m,玉米粒距变异系数不大于21.63%。此时播种机调偏避茬效果最佳,满足玉米免耕播种机农艺指标要求。

冀东代表性铁尾矿库表层重金属含量特征及生态风险评价

冀东是国内沉积变质型铁矿(BIF)的重要分布区,但其尾矿重金属元素含量特征及迁移规律研究较为薄弱。以国内代表性BIF型铁矿——河北钢铁集团司家营铁矿研山、二号尾矿库样品为研究对象,依据重金属元素Pb、Cr、Cd、Cu、Zn、As、Hg和Ni的含量及变化特征,探讨尾矿中重金属元素含量水平和垂直空间的含量变化。并利用单因子污染指数法、内梅罗综合污染指数法和潜在生态风险指数法对尾矿库的重金属污染特征及生态风险进行了评价。结果表明:①司家营研山尾矿库部分点位中的Cr、Cu、Ni和Cd含量超过背景值,司家营二号尾矿库部分点位中Cu、Cr和Pb含量超过背景值;且两尾矿库重金属形态以Fe-Mn氧化物结合态和残渣态为主,重金属有效态占比较高。②在垂向上,两尾矿库重金属呈现由表层向次表层迁移趋势;在水平上,两尾矿库不同区域内,重金属总量均呈现向库内迁移趋势。③单因子污染指数和内梅罗污染指数表明,司家营研山尾矿库中重金属污染程度排序为Cd>Ni>Cu>Cr,处于轻污染;司家营二号尾矿库中重金属污染程度排序为Cu>Cr>Ni>Pb,Cu为中污染、Cr为轻污染、Ni和Pb为警戒级。潜在生态风险指数表明,两尾矿库的潜在生态风险指数RI均为轻度生态危害等级。总体上,该地区铁尾矿存在一定的重金属污染风险,应加强动态监测和生态修复治理,防止重金属污染进一步发生。

铸牢中华民族共同体意识的旅游业高质量发展研究

以旅游业高质量发展推动各民族全方位嵌入,是新时代铸牢中华民族共同体意识、加强中华民族共同体建设的客观要求和有效途径。在深入理解旅游业高质量发展新内涵的基础上,从空间互嵌、文化互嵌、经济互嵌、社会互嵌和心理互嵌等五个维度构建了以铸牢中华民族共同体意识为导向的旅游业高质量发展评价指标体系,其政策意义在于:有助于及时探明各地旅游业高质量发展状况;有助于科学把握旅游业高质量发展对铸牢中华民族共同体意识的成效与机理;有助于将旅游业高质量发展的社会、环境和经济效益统一到铸牢中华民族共同体意识这条主线上。

面向未知空间的模块化机器人最优位置-力控制研究

针对模块化机器人系统与外界未知环境交互的控制任务,提出一种基于自适应动态规划的位置-力控制。首先,考虑模块化机器人系统受未知环境约束,对未知环境约束空间进行分析,并设计自适应估计算法近似未知约束参数向量,从而得到未知外部约束力转化为模块化机器人所受的近似约束力矩,设计融合位置和末端接触力跟踪误差的多指标性能指标函数,结合自适应动态规划思想和策略迭代算法,求解哈密尔顿方程,从而实现面向未知空间的模块化机器人最优位置-力控制。

基于节能住宅建筑施工技术控制要点的简述

文章以某产业化节能住宅项目实例,详细分析了其围护结构的节能设计和住宅的社会经济效益。结合建筑结构施工技术的控制要点和经济效益评估,希望能够给予相关节能住宅建筑施工提供有益的建议和借鉴,进而推动节能住宅建筑在技术和经济层面上的双重提升。

运城市大骨节病区膳食营养结构调查

目的:了解运城市大骨节病区膳食营养结构。方法:于2022年4月—5月选取运城市大骨节病高发区县的34个病区村大骨节病病人及非病人、病区村外非病人作为研究对象。将病区村病人设为病例组,病区村非病人设为内对照组,病区村外非病人设为外对照组。调查病人年龄、性别、体质指数、膳食情况等。结果:共发放问卷552份,回收有效问卷499份,问卷有效回收率为90.40%。其中,病例组99例,内对照组123人,外对照组277人。病例组年龄高于内对照组和外对照组,体质指数低于外对照组,病例组、内对照组女性比例高于外对照组;病例组谷薯类食物摄入量少于外对照组;病例组及内对照组蔬菜水果类食物摄入量均少于外对照组;病例组乳类、大豆和坚果类食物摄入量少于内对照组及外对照组;病例组烹调油和盐类食物摄入量少于外对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:大骨节病区病人年龄较高,乳类、大豆和坚果类食物摄入量较少,谷薯类食物及蔬菜水果类食物、烹调油和盐类食物摄入量在病区内外存在一定差异。建议改善膳食结构,增加居民蔬菜水果类食物及乳类、大豆和坚果类食物摄入量以降低大骨节病的患病风险。

CPR1000机组核岛压力容器水压试验查漏方法分析

核电机组核岛压力容器水压试验是验证承压设备在连续超压状态下密闭性与完整性的不可替代的验证方式。在进行水压试验的过程中会出现无法保压从而使得试验失败的情况,基于此,需要对整个试验边界进行系统性的查漏。结合RSE-M规范对水压试验过程中适用的查漏方法进行分析,以期对后续水压试验工作提供参考。

巴彦淖尔市农作物秸秆资源化利用行为影响因素研究

本文通过对巴彦淖尔市7个旗县(区),共254户农户的调查问卷进行调研分析,从农户基本特征(年龄、性别及受教育程度)、农户家庭特征(家庭人均纯收入、农业收入占家庭收入的比重)、农户对秸秆政策认知(对秸秆资源化利用政策了解程度、是否接受过秸秆资源化利用宣传)及机械化率等方面调查巴彦淖尔市农作物秸秆资源化利用现状,构建二元logistic模型,分析影响农户积极行为执行的显著因素。各因素的显著性关系如下:(1)是否为村干部、农户家庭人均纯收入及农户对秸秆政策认知在5%的水平上与农作物秸秆资源化利用呈显著正相关;(2)机械化率在10%的水平上与农作物秸秆资源化利用呈显著正相关;(3)农户基本特征及农户农业收入占比与农作物秸秆资源化利用无显著相关性。根据结果分析提出相应建议:一是要充分发挥基层干部模范带头作用;二是应加大政府补贴力度和相关企业的扶持力度;三是加强对农户的秸秆利用宣传教育;四是支持农业机械研发以提高机械化作业水平。