一种串并混联上肢康复机器人柔顺控制研究

随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人在人机耦合时为了协调和安全,对机器人的柔顺性具有要求。针对此问题,以一种串并混联的上肢康复机器人为研究对象,设计了一种控制方法。首先使用拉格朗日方法对该康复机器人进行了动力学建模,然后基于导纳原理建立了人机间力的交互关系,再在动力学的基础上设计了滑模控制来对期望轨迹进行跟踪并引入了模糊控制以减少滑模控制的抖振,最后验证了滑模控制的稳定性。通过Simulink仿真,验证了该控制方法的有效性。分析仿真结果,发现在该控制方法下,导纳参数越小,训练强度越小,控制的柔顺性越好。

c-Met作为嵌合抗原受体T(CAR-T)细胞治疗结肠癌靶点的生物信息学预测及验证

目的探索细胞间充质上皮转化因子(c-Met)作为嵌合抗原受体T(CAR-T)细胞治疗结肠癌有效靶点的可能性。方法通过生物信息学方法分析c-Met在结肠腺癌(COAD)中的特异性表达及其临床意义;使用免疫组织化学验证结肠癌临床患者肿瘤组织中c-Met的表达,采用流式细胞术检测HCT116结肠癌细胞株中c-Met的表达;使用慢病毒感染人外周血单个核细胞(PBMC)中原代T细胞,制备靶向c-Met的二代CAR-T细胞,并观察c-Met CAR-T细胞对HCT116细胞的抑制效果。结果免疫组织化学与生物信息学显示c-Met在COAD中高表达,其中相对低表达的患者生存预后较好,在正常结肠组织中低表达或不表达。流式细胞术显示c-Met在HCT116细胞中也高表达。c-Met CAR-T细胞能够靶向表达抗原的肿瘤细胞,并且在抗原刺激下,CAR-T细胞特异性增殖,起到杀伤癌细胞与释放白细胞介素2(IL-2)和γ干扰素(IFN-γ)的生物学作用。结论c-Met有成为COAD潜在治疗靶点的潜能;c-Met CAR-T细胞在体外对结肠癌细胞具有抑制作用。

分泌型PD-1抗体可提高c-Met CAR-T细胞对胰腺癌细胞的杀伤作用

目的设计并制备能够分泌PD-1抗体和靶向c-Met的CAR-T细胞,以消除肿瘤对CAR-T细胞的免疫抑制作用,从而提高CAR-T细胞对胰腺癌的治疗效果。方法采用Kaplan-Meier Plotter、GEPIA和Timer2.0生物信息学数据库,分析c-Met在胰腺癌中的表达、生存期及免疫浸润。免疫组化检测胰腺癌临床样本c-Met和PD-L1表达,流式细胞术验证胰腺癌细胞Aspc-1 c-Met和PD-L1表达通过基因编辑将PD-1分泌型抗体和HIS标签连接至2代c-Met CAR分子后,构建PD-1/c-Met CAR质粒并包被慢病毒,慢病毒感染至活化T细胞内,通过流式细胞技术检测CAR-T阳性率和细胞亚群;Western blotting检测分泌型PD-1抗体在细胞上清液中的存在;体外功能试验中,通过LDH释放实验检测CAR-T对靶细胞的杀伤效率,CCK-8检测靶细胞存在下PD-1抗体对CAR-T增殖的促进作用。ELISA检测PD-1/c-Met CAR-T和c-Met CAR-T活化后细胞因子的分泌量。结果生信分析结果显示,胰腺癌组织c-Met表达高于正常组织(P<0.01);c-Met表达水平与胰腺癌患者生存期呈负相关(P<0.01)。c-Met的表达可能与多种免疫细胞浸润成正相关。免疫组化结果显示,胰腺癌c-Met和PD-L1表达均高于癌旁组织(P<0.01);流式细胞术结果显示,Aspc-1细胞c-Met和PD-L1表达量为90.7%和57.7%,琼脂糖凝胶电泳显示成功制备四代PD-1/c-Met CAR分子;流式细胞术和Western blotting显示,成功构建PD-1/c-Met CAR-T且PD-1抗体可顺利分泌。体外功能验证中LDH结果显示,PD-1/c-Met CART对肿瘤细胞杀伤效率在效靶比为20:1时高于c-Met CAR-T(P<0.01);CCK-8实验结果显示,靶细胞刺激72 h后增殖效率高于c-Met CAR-T(P<0.01);ELISA结果显示,PD-1/c-Met CAR-T分泌的细胞因子IL-2和TNF-α高于c-Met CAR-T(P<0.01)。结论PD-1抗体分泌型c-Met CAR-T可成功构建,并在体外胰腺癌细胞上显示出优于c-Met CAR-T肿瘤杀伤效率和增殖效率。

人源抗c-Met单链抗体腹腔注射可抑制A549肺腺癌荷瘤小鼠移植瘤生长

目的 该实验旨在验证间质上皮转化单链抗体(Met scFv)在体内对皮下移植瘤裸鼠的抗肿瘤作用。方法 建立裸鼠肿瘤模型,皮下注射A549肺腺癌细胞,成瘤后通过腹腔注射IRDye680 LT N-羟基琥珀酰亚胺(NHS)酯标记的Met scFv,借助小动物成像仪进行实时监测以观察该抗体在荷瘤小鼠体内的动态分布情况,检测肿瘤组织细胞c-Met与抗体的亲和力,定期尾静脉注射Met scFv,观察肿瘤体积变化并绘制肿瘤生长曲线。免疫组织化学染色法检测Met scFv是否能有效结合肿瘤组织中的c-Met抗原。结果 裸鼠体内分布结果表明,在最初的3 h内,Met scFv主要分布于腹腔内。经过大约48 h,荧光信号开始在肿瘤组织中聚集。瘤体免疫组织化学染色结果显示,肿瘤组织中c-Met高表达;定期尾静脉注射Met scFv,可使小鼠瘤体生长明显减缓。结论 Met scFv在体内特异性识别肿瘤细胞且表现出显著的抗肿瘤活性。

新股投资模式探究——基于新股长期市场表现的实证研究

本文选取2007年、2008年、2010年沪深两市527个A股IPO样本,计算不同时期IPO的等权平均、流通市值加权平均超常收益率,评价IPO的长期市场表现,从而对新股的投资决策给予建议。

高职院校学习型寝室文化与先进企业文化融合探究

将先进企业文化融入高职学习型寝室文化,有利于促成高职学生社会竞争力的全面提升和高职人才培养目标的实现。本文分析了高职院校学习型寝室文化与先进企业文化融合的重要性、可行性与迫切性,在指出高职院校学习型寝室文化和先进企业文化融合现状的基础上,探讨了高职院校学习型寝室文化与先进企业文化对接的有效途径。

嵌合抗原受体T细胞治疗结肠癌的研究进展

临床上结肠癌(colorectal cancer,CRC)的治疗方式仍然以手术和化疗为主。但是传统疗法有许多局限性,包括耐药、癌症复发和严重的不良反应。近年来,免疫学在CRC的治疗上取得了重大突破,其中,嵌合抗原受体T细胞(chimeric antigen receptor T cell,CAR‐T)疗法表现比较明显。CAR‐T细胞疗法是一种新的基因工程免疫治疗癌症的方法,在治疗肿瘤方面取得了很大的进步。本文将对CAR‐T细胞疗法的优势与局限性、从潜在的CRC治疗靶点到临床前研究和临床试验进行综述。

在校企合作模式下开展中职英语口语教学

目前，我国校企合作模式正在各个中职和高职院校大力推广，成为一种较为新颖、有创新性的办学模式。校企合作模式包括“订单”合作、“顶岗实习”等模式，对学校和企业的发展具有一定的推动作用。但是，校企合作模式的运用依旧在探索的过程中，其中存在不少亟待解决的问题。本文从校企合作模式下中职英语口语教学的角度出发，分析如何更好地开展中职英语口语教学，切实提高中职生英语语言的交际能力。

中职英语教师专业发展现状及改善对策

随着我国经济社会的发展和转型，国家越来越重视教师的专业发展。鉴于中职院校和中职英语专业的特殊性，对于中职教师专业发展的研究仍然少见，关于中职英语教师专业发展的研究更是少之又少。而当前，中职英语教学改革对中职英语教师的专业发展提出了更高的要求，如何适应中职人才培养目标的要求和中职英语教学改革与发展的需要，关注和促进中职英语教师的专业发展势在必行。但目前，中职学校英语教师专业发展的现状并不乐观，本文对中职英语教师专业发展的现状进行了分析和研究，发现问题所在，找出相应对策，以期更好地推动中职英语教师专业发展。

单相桥式全控整流与半控整流电路的比较研究

对单相桥式全控整流电路和单相桥式半控整流电路进行了比较研究。首先介绍了两种电路的工作原理,然后在MATLAB/Simulink中对两种电路进行了建模和仿真。最后通过仿真结果得出,两种电路在带阻感性负载情况下,两种电路唯一的区别在于输出电压波形不同,其他完全一致。