一种水平机器人动力学模型辨识方法

机器人动力学模型的辨识方法往往涉及多个参数变量,在控制应用中步骤繁琐,实施难度大。鉴于此,提出了一种水平机器人动力学模型简化的方法。通过拉格朗日原理建立水平机器人完整的动力学模型;采集本体轨迹和电流实时数据,通过理论的机械惯量参数,采用最小二乘法辨识本体的摩擦/转子惯量系数,最后进行了实验效果的验证。通过此方法,可降低动力学参数辨识过程的复杂度,可用于估算轨迹规划中的电机扭矩分布情况,从而便于优化轨迹处理。

一种数控B类宏指令手工实现方案

从编译原理角度出发,采取确定有穷自动机的词法分析、自顶向下的语法分析,产生数控伪指令,通过数据栈来进行语义分析,手工实现数控B类宏指令。该方案思路清晰,简化程序设计,方便代码重用。其为国内数控系统对B类宏指令的编译实现,提供了一种行之有效的解决方案。

王岗五香干子的过去与现状

黄陂豆腐、王岗五香干子远近有名.黄陂豆腐点熟浆,没有烟火味.王岗村的五香干子,色、香、味都好,“捏拢成团,松手还原”,爽口味长,健脾开胃.

一种弧焊机器人对圆弧轨迹的摆焊方法

在弧焊机器人工艺应用场合,涉及到摆焊的振幅和角度参数往往不便量测,尤其是对圆弧轨迹。这些参数量测不仅加大了摆焊工艺应用的难度,也容易因测量的误差造成摆焊的精度损失。为减小摆焊的工艺应用难度,提高摆焊的工艺应用精度,提出了一种弧焊机器人对圆弧轨迹的摆焊方法。给出机器人空间圆弧轨迹的计算方法,确定圆弧的平面和半径;给出圆弧轨迹确定摆焊的两接触面方法,通过示教点位确定幅度和角度;进一步给出L型摆焊和Z型摆焊的计算方法,给出具体的实现步骤;最后结合仿真应用,给出具体实现的效果。该方法流程清晰,易于在控制器中实现该功能,操作方法简单,也易于在工程应用中实施。

一种机器人控制器小批量动态老练方案设计

国内工业机器人市场现状,决定了工业机器人控制器产品具有年产量仅10 k及以下的小批量特点,但使用场景同时要求产品具备高质量和高可靠性。为了满足机器人控制器产品在小批量化生产中的高质量要求,提出了一种针对机器人控制器产品的动态老练方案,包括总体设计、流程设计、结构设计和软件设计。该方案结合控制器电路板的特点,在产品动态老练过程中,采用RS485组网方式,通过软件手段对过程数据进行统计分析,显著地提高了产品在小批量化生产中的质量和效率。该方案的设计方法和思路同样适用于其他类似控制器在小批量生产时的动态老练方案。