基于LQR与前向增益的无人车辆轨迹跟踪控制

为了提升无人车辆轨迹跟踪性能,提出了一种基于LQR与前向增益的无人车辆轨迹跟踪控制方法。基于牛顿矢量力学体系进行车辆动力学建模,基于该模型进行状态观测器、LQR(Linear Quadratic Regulator)控制器以及前向增益的设计,以达到期望的轨迹跟踪速度、低能量损耗和零稳态误差。基于CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真,使用双移线工况进行控制器的测试验证。仿真结果表明:所设计的状态观测器、LQR控制器以及前向增益可以满足期望的轨迹跟踪与航向跟踪需求。

羽绒制品中粉尘含量自动检测系统的设计

针对羽绒制品生产中存在的人工检测粉尘含量效率低和精度低问题,分析了粉尘自动检测装置的结构和工作原理。建立了粉尘激发系统的功率传递模型,对粉尘激发系统的硬件进行了选型、设计和CAE(计算机辅助工程)分析。给出了粉尘浓度的检测方法,利用制作的自动检测样机检测了两组羽绒试样的粉尘浓度。