机器人无标定视觉伺服系统设计与实现

为了实现手眼关系无标定情况下的机械臂末端定位,针对单目手眼系统,设计并实现了一个基于图像的无标定视觉伺服系统。进行模块化的系统设计,使用卡尔曼滤波器在线估计关节-图像雅可比矩阵,根据关节-图像速度数学模型设计图像视觉伺服控制器,利用C++多线程技术开发各个并行算法模块,实现了在手眼关系完全无标定情况下机械臂末端的高精度定位。实验表明,该系统的定位精度为0.1像素。

基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。

基于Android移动端的无轨导航AGV控制软件设计

伴随社会的发展,物流行业的不断进步,运输系统在现代企业中也占据着越来越重要的地位,AGV以其智能性和稳定性在成熟的仓储运输系统或服务业中具有不可替代的作用,但由于现阶段大多数AGV的控制软件是在PC端运行,并且大多数为有轨控制型AGV,存在管控不便、灵活性差等问题。针对此问题,提出了一种基于Android客户端的AGV控制策略,针对无轨导航方式的AGV控制方式,首先进行系统总体架构,然后阐述了AGV与Android端之间的通信报文规范格式,两系统通过基于TCP/IP的socket通信。经过功能测试以及性能验证,该系统工作稳定,具有良好的灵活性,并可以继续扩展与多车端结合进行调度工作。