基于数字孪生的多关节机器人实验平台搭建方法

在美国工业互联网、德国工业4.0以及中国制造2025的大背景下,实现物理空间与虚拟空间之间的数据互联互通以及智能控制成为了世界前沿技术发展的焦点,数字孪生被包含其中。利用数字孪生搭建实验平台有其独有的优势,实现实验过程在虚拟端数字化的显示,其实验过程以及相应的细节能在虚拟端更加方便直观地观察测量。基于数字孪生的实验优势,提出一种采用数字孪生搭建实验平台的方法。以多关节机器人为实例搭建实验平台,机器人运动控制系统以及其上位机作为实物,用Unity3D构建机器人实物映射的虚拟模型,再通过使用Socket通讯接口作为虚实的数据接口,以实现搭建虚实同步以及远程控制的数字孪生实验平台的目的。