移动式港口高架起重机设计要点分析

介绍了移动式港口高架起重机研发过程,阐述了起升拨叉减速箱、底盘轮胎独立悬挂回转齿轮双齿条摆动缸、行走底盘系统结构等设计要点,给出了整机稳定性校核方法,分析了设计过程中遇到的主要问题,可为类似设备研制提供参考。

媒体融合背景下高校阅读推广发展策略研究

当前,媒体融合的深入发展对高校阅读推广产生了深刻影响。合理利用新媒体技术完善高校阅读推广活动的形式和内容,对提升高校阅读推广活动的传播力、影响力、引导力和感召力具有重要意义,也能为建设“书香校园”和推进全民阅读增添强劲动能。分析媒体融合背景下高校阅读推广活动研究和发展现状,调研媒体融合特征及其对阅读推广的影响,厘清高校阅读推广活动面临的四个主要问题,构建基于媒体融合思维的阅读推广发展思路。高校图书馆在进行阅读推广过程中应主动拥抱新媒体,围绕继承与创新、交叉与融合、协同与共享三方面进行大胆探索,通过主动求变,以期开创阅读推广新局面。

多传感器信息融合的自动驾驶车辆定位与速度估计

针对大学生无人驾驶方程式(FSAC)于地图内高精定位以及速度观测的问题,设计基于多传感器信息融合的状态估计算法,并应用于自研实车平台。算法基于迭代扩展卡尔曼滤波(iEKF)进行设计,融合多类传感器,包括惯性测量单元(IMU)、转角及轮速编码器、全球卫星定位(GPS)、相机与激光雷达(Lidar)。首先,利用IMU预测车辆先验状态;然后,建立并联融合架构,对各类传感器数据进行不同的信息处理,用于更新先验状态;由于并联融合的架构,不同传感器可独立地维护车辆的状态观测。实验结果表明,所提出的算法对地图内定位、速度观测有较好的精度,且具有足够的冗余性和实时性。

主动后轮转向及分布式驱动车辆协同控制研究

为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过ASR控制器控制后轮转向角,减小车辆质心侧偏角,以及直接横摆力矩控制器(DYC)对两个后驱动轮的牵引力矩进行协调分配,实现横摆角速度的有效控制;最后,通过双移线测试仿真验证本文所提出的控制算法能够有效提高赛车弯道行驶的稳定性。

湿法生产硬质纤维板废水治理技术

湿法生产硬质纤维板废水,在木材综合利用工业中,用水量大,污染严重,排放的废水中含有大量地细小纤维及有机物,对水体,农业、渔业及人民身体健康均有较大危害。 为了减轻污染,回收并充分利用废水中的有用物质,国内各纤维板厂近几年来将纤维板废水循环使用,逐步提高纤维板废水的回用率,有的工厂已经将纤维板废水回用率提高到90%以上。大大提高了经济效益,减轻了对环境的污染。

污水厌氧生物处理探讨

一、试论二相厌氧生物处理的理论依据 70年代初,世界性的能源危机爆发,促使厌氧生物处理技术迅速发展。以荷兰的Lettinga及其同事所开发的升流式厌氧污泥层(UASB)反应器的问世作为研制高效低能耗的新型厌氧反应器的开端,相继出现了厌氧流化床反应器、厌氧固定膜膨胀床反应器、厌氧生物转盘,及我国开发的厌氧垂直折流反应器和厌合式厌氧反应器等。

论影响纤维板有机废水厌氧消化过程的主要因素

各种文献资料已经对影响厌氧消化过程的各种因素有了详细的论述,我们不想引用或重复这些论述,在这里我们结合试验研究中的体会及对纤维板污水厌氧消化的实际,论述我们的看法及观点。 一、菌种污泥 选择良好的茵种污泥是保证厌氧消化过程顺利进行的第一步。诚然,如各种文献所述,甲烷茵的培养驯化。

再论影响纤维板有机废水厌氧消化过程的主要因素

除了污泥菌种、温度,PH值对废水厌氧消化有重要影响之外,下列因素也是非常重要的。 一、搅拌 搅拌的作用有三个:a.使消化菌群与加入的有机物充分接触,有利于厌氧消化的加速进行。消化池内行泥几乎大部分是微生物,即活性有机物,搅拌可以使加入消化池的有机物质即微生物的营养物质与他们充分接触。

提高西北民族大学钢琴专业学生就业能力的思考和建议

就业指导培训教育对于音乐学专业的毕业生来说十分重要,一个人的择业观对于其未来发展具有风向标的意义。在教育教学过程中对音乐学专业的就业辅导是至关重要的,因为此时是音乐学专业学生行为习惯和思维模式形成的关键时期。笔者作为从音乐学专业学生,根据研究众多本专业毕业生转行去做社会钢琴培训教师的各种现象分析,认为音乐学专业的学生应顺应社会发展的需求,及时的转变就业观念,将自身的专业声乐知识与钢琴辅修课的知识相结合,综合运用到社会实践即实际就业兼职过程当中去。

无人驾驶方程式赛车轨迹预测跟踪控制

为提高车辆轨迹跟踪的稳定性与实时性,并针对传统MPC算法轨迹跟踪精度不足的问题,提出了一种基于LQR求解的多帧预瞄的最优控制方法,并将其应用于FSAC赛车上。首先建立赛车的运动学模型,再将非线性系统作线性化处理,获得所需的线性时变误差模型。结合控制序列递推赛车往后一段时域内赛车状态的预测模型,通过离散参考轨迹函数,获得预测时域内的最佳参考点序列,利用赛车实时状态和控制输入序列构造二次型目标函数,迭代求出预测时域内的最优控制序列,输出车轮转角和赛车纵向速度来实现赛车对期望轨迹的跟踪。最后,通过构建仿真环境测试和实车测试验证算法的跟踪精度和稳定性,算法达到预期的效果。

存在危险的孔明灯

孔明灯也叫许愿灯,人们在灯罩上用笔写出自己的心愿,点燃蜡烛后,孔明灯就可飞向天空,原理与热气球十分相似。不过孔明灯虽然很浪漫,但是它的残骸却把五彩缤纷的世界弄得一片狼藉。孔明灯落在路上、河里、树上,给环卫工人带来了无尽的烦恼和劳累。节日后遍地都是的孔明灯,