基于量子粒子群算法的工业机器人时间最优轨迹规划

轨迹规划作为机器人控制器的状态流输入,可以使机器人实现期望的作业任务。在轨迹规划中,运动执行受到各种物理约束条件的限制,并且有运动平滑性、效率等各方面要求。在进行机器人轨迹规划时,需要基于多项规划约束条件求出对应优化轨迹。针对这一问题,基于量子粒子群算法,对工业机器人进行时间最优轨迹规划。对运动学建模、轨迹规划原理及相关算法进行了介绍,并进行了仿真分析。仿真结果表明,基于量子粒子群算法进行工业机器人时间最优轨迹规划,可以保证机器人平稳高效地完成任务。