火星表面上升轨迹映射伪谱凸优化方法

针对火星表面上升轨迹优化问题,提出了映射Chebyshev伪谱凸优化方法。首先采用无损凸化方法对火星表面上升燃耗最优问题进行凸松弛,然后将凸化后的问题在映射Chebyshev-Gauss-Lobatto点处离散,利用重心有理Lagrange插值技术进行插值,最后使用序列凸优化方法迭代求解,得到数值最优解。仿真对比了本文方法、一般伪谱凸优化方法和经典的序列凸优化方法,证明了本文方法在计算效率方面存在优势,并有效改善了标准Chebyshev微分矩阵的病态特性。

双足步行机器人转弯步态规划及其实现

针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新研制的双足步行机器人转弯运动进行仿真和实验研究,证实了本文所提出的几何约束加修正补偿的双足步行机器人转弯步态规划方法的有效性和可行性.

仿人跑步机器人稳定性与控制策略研究进展

针对仿人跑步机器人稳定性和控制策略的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,分析了仿人跑步模型的固有特性,包括单边约束特性、系统混杂特性和变拓扑结构特性,介绍了基于ZMP(Zero Moment Point)和零化角动量的稳定性判据以及基于庞加莱映射和极限环的稳定性判据,总结了基于轨迹规划的时变控制策略和基于虚拟约束的定常控制策略,并分析了2种控制策略各自的优缺点,指出仿人跑步机器人研究领域的难点问题和未来工作。最终目标是将这些稳定性判据和控制策略应用到仿人跑步机器人,以提高其跑步运动的性能。

移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究

导航研究是移动机器人研究的重要领域之一。空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题。围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结。通过对移动机器人导航空间各种表示方法进行性能对比,指出各种空间表示方法的优点与不足。最后,对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨了SLAM的未来研究方向。

便携式移动机器人手持监控系统

便携式移动机器人手持监控系统,基于嵌入式PC/104plus总线结构,由视频图像监视、状态信息监测、遥控指令、无线通信、数字地图交互及全局路径规划六大模块组成。各模块通过接口实现信息交换与数据共享。系统软件操作系统平台为WindowsCE(WinCE),包括键盘扫描串口通信视频处理数字地图路径规划等模块。并以履带结构便携式移动机器人实验平台上的应用实例,验证了该手持监控系统。

仿人跑步机器人机构与步态规划综述

阐述了仿人跑步机器人研究的必要性,介绍了几款国外典型的仿人机器人机构设计和驱动系统设计,对仿人跑步机器人的步态规划问题进行了综述,并指出仿人跑步机器人领域的研究难点和未来研究方向。

空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法

本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛性,并分析了算法的收敛速度.分析6自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建立了随机数学规划模型.为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹.通过降低异常关节的运动速度来降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力.案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.

空间机器人目标捕获的零扰动方向分析

空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的。针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了捕获过程中基座姿态无扰的条件是碰撞冲击力方向与基座零扰动冲击方向一致,并用角动量的分布与传递解释了零扰动冲击方向的物理含义在于机械臂将全部吸收碰撞所带来的附加角动量。最后以平面二连杆空间机器人为研究对象,利用Spacedyn工具箱进行仿真并验证所提出的零扰动规划方法可以有效降低基座姿态扰动。零扰动冲击方向的概念为空间机器人在执行目标捕获、交会对接等任务时选择合理的捕获点与合适的捕获构型提供了依据。

小型仿人足球机器人控制系统

针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统。基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TMS320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务。目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务。下一步将重点研究最小损伤下的跌倒控制、爬起和不同动作单元的动态切换等复杂任务和多个仿人足球机器人的协调控制。

自由飘浮空间机器人运动规划研究综述

本文介绍了自由飘浮空间机器人的运动学特性;从避奇异点规划、姿态调整规划和协同控制规划三个方面总结了自由飘浮空间机器人的运动规划研究现状,并对现有方法的局限性进行了分析;最后给出了自由飘浮空间机器人运动规划下一步需要研究的问题与解决思路。

湖南邮政物流系统研究

物流作为中国加入 WTO后首先开放的服务贸易领域 ,迫使中国物流企业向以市场利益为驱导的产业化道路前进。文章针对新形势下湖南邮政如何利用有限资源、降低运营成本、发展物流业务 。

2022年中国联通江苏公司新年致辞与工作展望

2021年,是值得铭记的历史之年,是面向未来的开局之年。这一年,在习近平新时代中国特色社会主义思想的指引下,江苏联通扎实开展党史学习教育,隆重庆祝建党百年,在抗疫救灾中尽显江苏大爱,在乡村振兴中展示央企担当。公司始终坚持高质量发展方向,坚守高质量发展要求,坚定高质量发展信心,勠力同心、奋发作为,运营水平稳步提升,网络能力持续攀升,客户服务逐步改善。

2021年中国联通江苏公司新年致辞与工作展望

2020年,极不平凡,实"鼠"不易:新冠疫情突如其来,席卷全国,肆虐全球;国际形势波诡云谲,中美对峙,西方围堵;世界经济停滞不前,改革发展,任务艰巨。以习近平为核心的党中央带领全国人民在全球范围内率先夺取疫情防控和经济社会发展双胜利,如期完成"十三五"规划目标任务,五中全会指引"第二个一百年"的新阶段,构建以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新格局。

基于CDMA1X网络的自助服务系统

本文介绍了基于CDMA1X网络的自助服务系统的背景、总体方案设计与功能实现,重点说明了自助服务终端的硬件与软件组成框图。该系统将时尚的自助服务方式与先进的CDMA1X网络有机地集成一体,可为多种行业提供自助收费、售卡、通讯、咨询、广告等传统业务与增值业务服务。

甘蔗增产增糖剂YS-1研究初报

甘蔗是喜温喜光的Ｃ４作物，生长期长，生物量大，世界甘蔗主要分布在温光资源丰富的低纬度地区。湘北蔗区（Ｎ２９°Ｅ１１１°）属于世界北缘蔗区，温光资源相对不足，甘蔗有效生长期短，原料蔗产量低（亩产３．５ｔ左右）。为减轻冻害损失，在甘蔗工艺成熟度较低的情况...

强化理论武装,落实好高质量发展首要任务

党的二十大报告做出了“高质量发展是全面建设社会主义现代化国家的首要任务”的重要论断,强调“要坚持以推动高质量发展为主题”。习近平总书记反复强调要牢牢把握高质量发展这个首要任务,深刻阐述了推动高质量发展一系列重大理论和实践问题。江苏联通党委全面学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想的世界观和方法论,坚持用党的创新理论武装头脑、指导实践、推动工作,认真准确把握好、落实好高质量发展这个“首要任务”和“主题”,推动企业改革发展在新时代新征程更加行稳致远。

宿根甘蔗间作马铃薯

1.选地作垄 选择地势较高、排灌良好、未种过茄科作物的耕地为宜。垄宽1.8米,推广甘蔗宽窄行种植,宽行1米,窄行0.8米。 2.选种消毒 马铃薯要选用适合本地生长的脱毒马铃薯种,不能用商品薯作为种薯。否则将发生病毒病,造成严重减产。种薯用80％代森锌500倍液浸种消毒。

宿根甘蔗间作马铃薯

1.选地作垄选择地势较高、排灌良好、未种过茄科作物的耕地为宜.垄宽1.8米,推广甘蔗宽窄行种植,宽行1米,窄行0.8米.

把党的创新理论转化为高质量发展的实践力量

习近平总书记强调,高质量发展是全面建设社会主义现代化国家的首要任务,深刻阐述了推动高质量发展一系列重大理论和实践问题。中国联合网络通信有限公司江苏省分公司(以下简称“江苏联通”)全面学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想的世界观和方法论,坚持好、运用好贯穿其中的立场观点方法,不断用党的创新理论武装头脑、指导实践、推动工作。