基于小波滤波的低成本无人机姿态信息融合

针对小型四旋翼无人机自主飞行时陀螺仪与加速度计噪声大、姿态信息不准确的问题,提出基于滤波数据的姿态信息融合方法,提高无人机姿态信息的精度和可信度。通过基于小波分解重构的小波滤波方法,消除陀螺仪的低频噪声和加速度计的高频噪声。根据陀螺仪不受干扰但具有时间累积误差的特性与加速度计易受干扰但测量值没有时间累积误差的特性,提出利用互补滤波的方法实现姿态信息融合。通过仿真的方式证明上述方法的可行性与有效性。

助老机器人伴行模态人机耦合系统的耐冲击振动特性分析

由于助老机器人在户外辅助老年人行走过程中会遇到路面不平冲击或其它瞬时冲击,不仅会对助老机器人本身产生冲击振动影响,还会引起由此带来老年人手部的局部振动。为了研究助老机器人人机耦合系统的耐冲击性,对助老机器人人机耦合系统振动特性进行了较深入的分析。①分析了助老机器人的前、后轮在不同作用输入下的强迫振动,分别建立了助老机器人系统和老年人人体系统的振动模型;②建立了助老机器人人机耦合系统的振动模型;③采用Matlab/Simulink软件分别从地面不平冲击和瞬时冲击两类情况对助老机器人人机耦合系统的耐冲击振动特性进行了振动模型仿真分析。结果表明:两类情况下老年人手部的振动幅值、振动最大速率和助老机器人把手的振动幅值、振动最大加速度以及最大耦合作用力均较小,助老机器人人机耦合系统的耐冲击性较好。其研究过程为分析对防摔控制和人手舒适度调节控制的影响提供了理论基础。

基于城域网的数据共享解决方案

智慧城市建设的难点主要在于原有不同业务系统的整合,包含软件的兼容、数据的相互调用等问题。文中以解决分布在不同场所的数据调用和共享问题展开探讨。传统的城域网MAN标准为分布式队列双总线,即IEEE802.6,具有可变带宽分配能力,网络跨度可达50 km,采用异步传输模式,技术较为复杂、性能有限(最高带宽为155 Mb/s)、设备成本高。随着近年来光纤制造工艺、光纤连接器、WDM、路由器等技术的进步,通过以太网技术建设全光城域网完全可行。采用开放最短路径动态路由协议建设城域网,符合网络以太化、IP化的发展趋势,同时具有可靠性高、兼容性强、高性能、成本低、安全性好、跨距大等优点。