单电动机驱动的半被动双足机器人设计与实现

研究了半被动双足机器人系统的设计问题。提出了一种双足机器人驱动腿的设计方法,给出了半被动双足机器人机械结构、控制系统和软件系统的设计方案。设计并实现了一种采用单电动机驱动的半被动双足机器人,该机器人具有重量轻、结构紧凑、功耗低的特点,可以简化为可变支撑杆长的倒立摆系统。初步实验表明,该机器人适合半被动双足机器人行走控制的实验研究。

家庭服务机器人研究与人才培养

根据北京信息科技大学培养应用型人才的定位需求,学校Sun@home团队以家庭服务机器人为实践平台,积极探索研究生和本科生创新实践能力的培养模式。本文首先概述家庭服务机器人的研发历程和基本构成;其次介绍机器人的关键部件;然后重点阐述机器人的基本功能,包括自定位与环境地图同步创建、自主导航、避障与路径规划、目标分割与识别、机械臂运动规划与物品抓取、动态目标跟随等;最后,从依托机器人竞赛、校企合作以及传帮带模式三方面介绍团队的人才培养模式。经过多年的摸索及改进,目前该团队所采用的人才培养模式卓有成效,学生的创新能力及动手实践能力得到明显提高。

硝苯地平控释片对慢性阻塞性肺疾病、肺心病的长期疗效

观察硝苯地平控释剂型对慢性阻塞性肺疾病（ＣＯＰＤ）、肺心病患者的长期疗效。方法用随机、双盲有安慰剂对照的设计方法，观察了硝苯地平控释片对ＣＯＰＤ、肺心病患者［一秒钟用力呼气容积（ＦＥＶ１）／用力肺活量（ＦＶＣ）＝４７．３５％±８．１０％］的２年疗效。在２０２例患者中，硝苯地平组１０２例（２０ｍｇ／片，每日２次），安慰剂组１００例（１片每日２次）。结果二组均衡性检验有可比性。２年随访率分别为９４％和８９％。硝苯地平组与安慰剂组比较，呼吸困难、疲乏、体力活动量等症状好转者明显增多（Ｐ＜０．０５）；ＦＥＶ１和动脉血二氧化碳分压（ＰａＣＯ２）恶化不明显（Ｐ〈０．０５）；反映肺血管顺应性的肺阻抗容积图Ｂ－Ｙ１改善明显（Ｐ＜０．０５）；病死率降低（Ｐ＝０．０５１）。但某些心电图右室负荷指标（ＱＲＳ电轴右偏、Ｐ１１和ＲａＶＲ电压）恶化。结论长期服用硝苯地平控释片是一安全、方便、具有提高ＣＯＰＤ、肺心病患者生命质量，并可能减少病死率的药物，可作为ＣＯＰＤ、肺心病患者综合治疗中的一项辅助治疗。

高灵敏度自动水平尺

本发明是一种利用连通器传感的自动调节的水平尺。它由连通器水平传感、机械水平调节、激光发射等部分组成(见图1)。本设备能通过U形管中水银液面高低变化来判断尺身是否水平，并通过电机的动作自动调节，水平后．发射出激光水平线。由于它采用了水银连通传感器(见图2)，