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基于空间视觉的仿人形柔性机器人尺寸控制系统
被引量:
2
1
作者
徐万禄
焦阳博翰
+1 位作者
朱聪强
庄健
《液压与气动》
北大核心
2023年第2期125-134,共10页
目前的仿人形机器人研究多以刚性材料为主,仿形精度不高且无法真实模拟人的体态特征。针对这一问题,设计了一种仿人形气动柔性机器人。设计了一种IBP-PID的稳压控制方法,实现了柔性机器人气动元件内的精密气压控制,进而提高了柔性机器...
目前的仿人形机器人研究多以刚性材料为主,仿形精度不高且无法真实模拟人的体态特征。针对这一问题,设计了一种仿人形气动柔性机器人。设计了一种IBP-PID的稳压控制方法,实现了柔性机器人气动元件内的精密气压控制,进而提高了柔性机器人的尺寸控制精度;设计了空间视觉尺寸测量实验,检验该控制算法的准确性。结果表明:该稳压控制算法在微气压环境下的控制效果良好,兼顾了动态特性和稳定性;柔性机器人的关键部位尺寸控制精度在0.5%以内,验证了控制算法的有效性。
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关键词
仿人机器人
柔性机器人
BP-PID控制
空间视觉
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职称材料
题名
基于空间视觉的仿人形柔性机器人尺寸控制系统
被引量:
2
1
作者
徐万禄
焦阳博翰
朱聪强
庄健
机构
西安交通大学机械工程学院
杭州云图智检科技有限公司
出处
《液压与气动》
北大核心
2023年第2期125-134,共10页
文摘
目前的仿人形机器人研究多以刚性材料为主,仿形精度不高且无法真实模拟人的体态特征。针对这一问题,设计了一种仿人形气动柔性机器人。设计了一种IBP-PID的稳压控制方法,实现了柔性机器人气动元件内的精密气压控制,进而提高了柔性机器人的尺寸控制精度;设计了空间视觉尺寸测量实验,检验该控制算法的准确性。结果表明:该稳压控制算法在微气压环境下的控制效果良好,兼顾了动态特性和稳定性;柔性机器人的关键部位尺寸控制精度在0.5%以内,验证了控制算法的有效性。
关键词
仿人机器人
柔性机器人
BP-PID控制
空间视觉
Keywords
humanoid robot
flexible robot
BP-PID control
spatial vision
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于空间视觉的仿人形柔性机器人尺寸控制系统
徐万禄
焦阳博翰
朱聪强
庄健
《液压与气动》
北大核心
2023
2
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职称材料
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