关节式双履带移动机器人越障稳定性分析

通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。

4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划

为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS仿真与理论计算结果的数据对比,验证模型建立的正确性.通过求解速度雅克比矩阵对机构进行奇异性分析.根据单腿的运动轨迹,对机器人进行对角步态规划.结果表明该机构具有X、Z方向转动和Y方向移动的3个自由度.该机构不存在奇异位置,且具有良好的运动性能.步态仿真结果表明,机器人可以在平地上实现平稳运动,前进速度达到135 mm/s.

技工院校课程生产式一体化教学模式探究

本文探讨技工院校课程生产式一体化教学模式,提出了如何形成知识的有机组织,在什么场合下实现知识的有效整合;如何让学生掌握完整的工作过程,形成完整的职业能力;如何真正让学生做起来,养成自主学习的工作思路。

基于常见液压传动系统的设计思路

液压传动系统设计是整个机械设备设计的重要组成部分,文章基于经验设计法介绍了常见液压传动系统的设计思路,即明确液压系统的设计要求;进行现场工况分析,确定系统的主要参数;确定液压系统方案,编制液压系统原理图;计算参数和选择液压元件;验证液压系统的性能;绘制工作图纸,编制工艺技术文件。

企业载体渗透职业教育途径研究

工业项目融课程、企业模式进课堂,企业文化进课程、车间文化进课堂。实训工作室场地包含教学化处理的企业工作过程化情境与企业实景耦合专业的学习化情景。

技工院校课赛工学一体化技能教学与评价模式探究

课赛工学一体即把课堂实施标准与比赛现场融为一体,把课程任务与比赛内容融为一体,用团队比赛来终结课程的学习,提高学生团队作业意识,提升学生学习的兴奋点。

立足企业 自主创新 搞好校企结合

学校建到企业中、把企业建到学校中,进行冠名式校企合作,专业共建,充分有效的利用了现有的资源,最大程度地开发学校试验室与企业设备的二次利用。

浅议钳工实习教学

技校的教育宗旨是为企业输送合格的技术工人,如何实现这一目标,是技校教师尤其是实习指导教师在教学中首先要考虑的问题。钳工既要技术,又需要较好体力,要学好、掌握这项技能并不是件容易的事。

关节式上下料机器人设计

通过对机器人未知的工作环境以及不确定性因素的研究与分析,设计了一种基于关节式机器人的六自由度运动方案。首先采用整体结构设计的方法针对关节式机器人在运行过程中的执行机构进行分析,通过对作业内容进行规划,再结合实际需求,完成对机器人的基本设计;其次,通过建立关节式机器人运动的雅可比矩阵,设计了一个具有自主执行能力的机器人;最后,通过对机器人进行速度分析与验证,基本实现了其执行与运动能力。