人体腰部辅助外骨骼及控制方法的设计

针对劳动者在搬运重物时腰部负担重的问题,设计了一种轻巧可穿戴的人体腰部辅助外骨骼,并提出控制方法。对人体腰部辅助外骨骼的腰部、髋关节、大腿进行设计,并进行有限元分析。通过建立系统动力学模型,提出一种基于自适应算法的人体腰部辅助外骨骼控制方法。这一控制方法根据人体上肢尺寸、重物质量等参数,规划最优关节位置轨迹,通过逆运动学求解关节角度轨迹,仿真得到运动特征。通过受试者进行搬运不同质量重物的试验,对穿戴和不穿戴人体腰部辅助外骨骼条件下的竖脊肌积分肌电图值进行对比,腰竖脊肌、胸竖脊肌、背阔肌平均积分肌电图值依次减小34.5%、33.9%、24.2%。试验表明,人体腰部辅助外骨骼可以减轻劳动者长期工作时的负担,并减少腰肌劳损。

信息物理多重攻击下配电网状态估计关键技术评述

配电网数字化转型将进一步促进信息系统与物理系统的深度耦合,由于配电网信息安全防御资源有限,难以将信息侧安全风险隔离于物理系统之外,这也使得配电网状态估计正面临全新的挑战。首先,文中简要介绍了配电网信息物理系统体系结构,并构建了面向信息物理系统的配电网状态估计技术框架;其次,较为全面地梳理了信息物理融合背景下配电网状态估计技术的国内外研究现状,包括考虑网络攻击的配电网伪量测建模与分析、配电网虚假数据注入攻击分析与防御以及配电网信息物理系统安全风险分析与可靠性评估等方向;最后,对该领域未来进一步发展所面临的关键问题进行了探讨和分析。

旋转超重力场净化沥青烟颗粒物的研究

沥青在加热使用过程中产生大量沥青烟颗粒物,为了克服传统的过滤法容易堵塞滤料、喷淋塔水洗法净化率不高、静电捕集法存在着火隐患等不足。本文研究了旋转超重力机转子外腔体进气,内腔体喷水条件下,转子转速、喷水量、气体流量等参数对沥青烟颗粒物去除率的影响规律。研究发现:沥青烟颗粒物去除率随转速增加而增大,在低转速阶段转速对去除率的影响较大,高转速阶段转速对去除率影响增幅减缓。在不喷水条件下去除率较低,喷水可以有效提高去除率。随入口气体流量增加去除率降低,缩短了停留时间。在本研究最优化条件下最高去除率为99.2%。研究表明超重力机能够有效净化沥青烟颗粒物,为沥青烟颗粒物净化提供一种新技术,具有环保意义和应用价值。

纤维缠绕张力微机控制系统

介绍了纤维缠绕张力微机系统的控制原理及硬件、软件的设计方法。该系统采用静摩擦施力方式给行进中的缠绕纤维施加和调整张力 ,在对纤维损伤较小的情况下 。

三孔法3D腹腔镜与2D腹腔镜前列腺癌根治术的初步比较研究

目的比较经腹膜外途径三孔法3D腹腔镜与2D腹腔镜下前列腺癌根治术的近期临床疗效。方法回顾性分析2014年1月至2015年12月共31例行三孔法腹膜外途径腹腔镜下前列腺癌根治术患者的临床资料,所有手术均为同一人主刀完成,其中3D腹腔镜组16例,病例来自上海市第一人民医院;2D腹腔镜组15例,病例来自嘉兴市第一医院。对比两组的手术时间,保留性神经,术中出血量,术后住院天数,手术切缘阳性率,术后生化复发率,术后尿失禁发生率等指标的差异。结果 31例前列腺癌根治术均在腹腔镜下完成。其中3D腹腔镜组均成功采用三孔法;2D腹腔镜组采用三孔法完成13例,2例中转五孔法完成。3D腹腔镜组手术时间为55~125 min,平均88 min;尿道吻合时间5~18min,平均10 min;术中出血20~200 ml,平均60 ml;术后轻度尿失禁2例（12.5%）;术中保留性神经8例（50.0%）;切缘阳性1例（阳性率6.3%）。2D腹腔镜组手术时间为80~180 min,平均105 min;尿道吻合时间10~26 min,平均15 min;术中出血30~400 ml,平均105 ml;术后轻度尿失禁3例（23.1%）;术中保留性神经4例（30.8%）;切缘阳性3例（23.1%）。31例术后病理均证实为前列腺癌,Gleason评分5~9分。术后随访4~25个月,其中4例生化复发,3D和2D腹腔镜组各2例。结论与2D相比3D腹腔镜三孔法前列腺癌根治术的解剖层次更清晰、缝合更精准、操作更简便。三孔法3D腹腔镜前列腺癌根治术具有较高的安全性和可行性。

呵护男性“生命腺”

前列腺是男性特有的泌尿生殖器官,主要功能是分泌前列腺液和控制排尿。前列腺与维持男性正常性功能,以及生育、排尿等生命活动关系密切,可以说是男性的“生命腺”。因此,保护好前列腺尤为重要。人到中年,易患前列腺疾病前列腺解剖位置处于骨盆深处,上方紧靠膀胱,下方与尿道紧密相连,后方相邻直肠。

彩色多普勒超声对移植肾急性排斥反应的评价

目的:肾移植的成功与否关键在于及时发现和正确处理排斥反应。探讨无创伤性形态学和血流动力学检查手段彩色多普勒超声在移植肾急性排斥反应中的作用,为临床评估肾移植效果及移植肾功能提供客观的辅助性数据。方法:选择2004-01/2005-12在南京医科大学附属第一医院、江苏省人民医院行同种异体移植肾患者57例,其中经穿刺活检证实或最后临床诊断为急性移植肾排斥反应者22例,未发生排斥反应等并发症的移植肾功能正常者35例,患者均知情同意。采用Philips EnVisor彩色多普勒超声血流显像仪,对急性排斥反应肾移植患者进行二维超声和彩色多普勒血流显像检测,观察排斥反应患者甲基强的松龙冲击治疗前后移植肾脏的大小、形态结构、肾内血管树分布、血流灌注以及各级动脉血流参数(阻力指数,搏动指数)等指标的变化,并与移植肾功能正常患者进行比较。结果:急性排斥反应组2例患者发生严重并发症死亡,进入结果分析急性排斥反应组20例,移植肾功能正常组35例。①发生急性排斥反应时肾移植患者移植肾体积明显大于肾功能正常组(P<0.01);肾实质增厚,皮髓质界限模糊。给予甲基强的松龙冲击治疗后急性排斥反应组患者肾脏厚径显著小于治疗前(P<0.05);肾实质回声减低,皮髓质交界变清。②发生急性排斥反应时肾移植患者移植肾血流阻力指数、搏动指数均显著高于移植肾功能正常组(P<0.01)。治疗后急性排斥反应组患者肾血流阻力指数、搏动指数均显著低于治疗前(P<0.01),与移植肾功能正常组差异无显著性意义(P>0.05)。结论:彩色多普勒超声作为一种简便、经济的无创性技术,对移植肾血流阻力指数、搏动指数的追踪观察可为临床上评估肾移植效果提供较可靠的客观依据,对移植肾急性排斥反应的早期诊断有较高的评估价值。

基于OpenGL的虚拟铺放机建模及参数化驱动

介绍了铺放技术以及铺放机在国内外的应用现状和前景,设计了一个整体的虚拟铺放机模型,在VC平台上利用OpenGL的底层建模对虚拟铺放机的运动进行了参数化驱动模拟,并设计出整个参数化驱动软件。另外,提出了在VC平台下建立OpenGL框架程序及绘图步骤,以及单文档应用程序界面编程的要点。

基于计算机视觉的缠绕角度检测系统

针对纤维缠绕角的在线检测问题,介绍了一种应用计算机视觉技术检测纤维缠绕角度的检测系统。由USB摄像头拍摄了纤维在芯轴缠绕的图像,并经计算机处理后得到了缠绕角度。采用了图像旋转结合垂直投影法的算法检测角度,并简化和改进了图像旋转的运算。实验结果证明,该检测过程具有较好的准确度和实时性。

单孔机器人辅助前列腺癌根治术专家共识

机器人辅助前列腺癌根治术(RARP)已成为治疗局限性前列腺癌(PCa)的主流术式。2008年以来,针对特定患者人群,国内外学者开始采用不同入路方式开展单孔RARP(ssRARP),取得了良好效果,并有较多文献发表。本共识编写组建议:ssRARP需要选择最佳适应证人群,特别是局限性、T1~T2c中低危PCa患者;根据患者不同特点、术者习惯和经验以及平台资源,具体制定腹膜外(含改良)、腹腔、会阴、da Vinci SP等不同入路方式ssRARP,并采取对应的泊机方式和手术步骤;需注重手术技巧改进和防治特异性并发症等。针对特定患者,个体化制定不同入路ssRARP和对应的操作,有利于在取得良好临床疗效基础上使患者获益更大。

输尿管恶性横纹肌样瘤1例报告并文献复习

输尿管恶性横纹肌样瘤临床十分罕见，本院收治1例，现结合文献复习报告如下。

模式匹配在网络安全中的研究

模式匹配模块是网络安全系统的核心模块,其系统资源占用率最高时可达70%以上。针对模式匹配在当前网络安全系统中面临的问题和挑战,以2000年为界将模式匹配方法分为传统模式匹配方法和新模式匹配方法,通过分析不同模式匹配方法的原理、计算复杂度和新模式匹配方法的发展与演化过程,得出不同方法的适用环境,对模式匹配技术在网络安全系统中的作用进行了全面综述和评价,最后对未来的研究方向进行了总结和展望。

机器人治疗良性前列腺增生专家共识

机器人辅助腹腔镜在泌尿外科领域得到越来越广泛地应用,但治疗良性前列腺增生疾病缺乏专家共识和指南指导临床实践。本共识收集中英文数据库中有关机器人治疗良性前列腺增生的文献资料,手术方式主要包括机器人耻骨后单纯前列腺切除术、机器人经膀胱途径单纯前列腺切除术和机器人耻骨后入路保留尿道前列腺切除术三种。前两者不保留前列腺部尿道,后者保留前列腺部尿道。后者在保留患者尿道的完整性,防治逆行射精,保持勃起和性功能方面显示出优异的疗效。机器人治疗良性前列腺增生适合前列腺增生伴有中、重度下尿路症状患者,特别是由于身体条件限制而无法接受经内镜治疗的患者,如尿道下裂或狭窄患者。但由于接受骨盆手术或放射治疗而导致前列腺手术平面封闭的患者,不适合行机器人手术治疗。

基于文本挖掘的聚类算法研究

随着网络中数据信息的大量积累,如何从海量文本数据中有效提取所需要的信息成为当前文本挖掘的重要内容。本文主要研究K-means和K-medoids两种聚类算法在文本挖掘中的应用,并通过实验利用基于人工判定的指标对两类算法在聚类文档的准确率和召回率方面进行了性能比较。实验结果表明,与K-means算法相比,K-medoids算法无论在准确率还是召回率方面都要高出5个百分点以上,且后者在处理异常数据和噪声数据方面更为鲁棒。

影响武术套路普及与推广的原因分析

武术作为中国传统的体育项目,因其自身的特点,其健身效果是其他运动项目所无法替代的。但就现实而言,武术的普及与推广,尤其是武术套路的普及与推广速度之慢,范围之小,形势不容乐观,本文针对影响武术套路普及与推广的原因加以分析,并提出相应的发展对策,试图为我国武术套路的普及与推广,提供有益的启示。

碳纤维预浸带自动铺放超声切割器的研究

介绍了铺放过程中模块化碳纤维预浸带切割器的设计,此机构采用超声切割刀,可以对碳纤维预浸带进行任意角度的切割;并设计一种基于PLC和VC可视化界面的切割控制系统,该系统结构简单、性能稳定、经济价值和使用效果突出,切割动作的启停和切割过程自动控制,实现了可靠准确的整洁切割。

太阳自动跟踪装置控制系统的研究

为了更充分、高效地利用太阳能,人们普遍采用跟踪太阳的方式以最大限度地获得更多的光能。介绍了太阳自动跟踪装置控制系统的控制原理及硬件、软件的设计方法。该系统控制软件运行后,PC机通过串行端口发送和接收脉冲信号以驱动步进电机,实现对太阳运动轨迹的自动跟踪。整个系统结构简单、价格低廉、性能可靠、跟踪精度高。本控制系统基于PC,具有丰富的软件资源、良好的人机界面以及强大的数据处理能力。

浅谈武术基本功和基本动作的教学

武术基本功及基本动作是武术教学的基础和关键 ,也是武术教学的难点和误区 .多年的教学实践表明 ,只有加强武术基本功教学 ,学习武术才能事半功倍 ,反之如果忽视了基本功教学 ,武术教学只能是走走过场、流于形式 .要想真正发扬光大中华武术 ,教学是根本 ,而武术基本功和基本动作的教学又是整个教学过程的重中之重 .

基于模糊PID控制的张力位置闭环伺服控制系统的研究

为使纤维缠绕张力控制系统性能得到提高,通过分析张力系统的受力不确定性,引用自适应模糊PID优化控制方法,并将其应用于纤维缠绕张力控制系统。结果表明,模糊自适应PID控制方法简单实用,适用于该张力控制系统,并且使纤维缠绕张力控制系统的控制性能得到显著改善。

多工位数控纤维缠绕机的研究与设计

通过对已知的纤维缠绕机进行研究,并对其工作原理和结构特性进行分析,发现在当前的系统之中,存在纤维制品生产过程不连续、效率低下等问题,然后改进了纤维缠绕机,并制定出改进后的工作流程,设计出多工位纤维缠绕机成型结构,采用Solidworks完成了三维建模,并将处理完毕后的三维模型导入Workbench中进行仿真分析。在原有纤维缠绕机的基础上进行优化,采用了龙门式布局结构、机械手装卸芯模方案、床头箱动力分离输出装置、两列芯模交替协同作业等技术措施,既保证了结构的整体性,节省了人工成本,又提高了纤维缠绕机的自动化水平,使缠绕小车在机械手的协助下能够最大限度地实现连续缠绕生产,大大提高了制品的生产效率。同时对横梁进行响应曲面的优化设计以减少横梁的重量,节省了成本,并对纤维缠绕机的横梁进行静力学分析,判断设计是否合理。