液压驱动Stewart平台非线性自适应控制器设计

电液驱动Stewart平台具有高度非线性特性,且各个通道之间存在严重的负载交联耦合,影响了仿真模拟器运动的平滑性和逼真度。以往这种系统的控制器大都是以驱动分支作为被控对象进行设计的,忽略了各个通道之间负载交联耦合的影响,导致系统控制精度的降低,严重时甚至可能造成系统的不稳定。针对上述问题,提出以动平台为被控对象,根据动平台动力学方程设计一种基于加速度鲁棒观测器的非线性自适应控制器的方法,通过Lyapunov方法证明该控制算法具有渐进稳定性。试验表明提出的控制算法在提高平台控制精度和抑制通道间负载交联耦合方面的效果较理想。

阀控非对称缸位置伺服系统正反向速度特性的理论分析及试验研究

文章对对称阀和非对称阀对非对称缸的位置控制问题进行了理论分析和实验研究,建立了统一的系统流量方程数学模型,并将其应用在Stewart并联液压驱动六自由度平台中。运用仿真分析和实验研究的方法对理论分析的结果进行了验证,并得出了一些有意义的结论。

基于模糊调节的Stewart平台积分滑模变结构控制器的设计

Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果,同时,滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制。该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义。

一种增大6-UPS并联机构工作空间的有效方法的研究

对6-UPS(Un iversal-Prism atic-Spherical)并联机构工作空间进行了分析和研究。将求解六自由度并联机构的工作空间问题转化为以平台位姿的六个参数(x,y,z,θx,yθ,θz)为自变量的六维搜索优化问题,并采用数值分析和惩罚函数优化的方法对该机构的工作空间的边界曲面进行了分析和研究,并得出了一些有益的结论。

阀控液压缸正反向速度比及跟踪特性的理论分析

针对工程中出现的对称阀、非对称阀控制对称缸,对称阀、非对称阀控制非对称缸的各种组合形式,推导了统一的阀控液压缸系统的流量方程,对各种阀控液压缸正反向速度比给出了统一表达式。在推导过程中分析了影响阀控缸系统正反向速度比的因素,说明了不同阀控缸系统正反向响应速度及跟踪特性的差异,提出了正反向跟踪特性及负载匹配的概念,得出了一些对理论分析及工程实际有一定指导意义的结论。

一种新型非接触式的传感器──磁致伸缩效应大位移传感器

本文对磁致伸缩效应位移传感器的工作原理作了详细的介绍。同时，对其电路部分也作了具体的分析。

大型客机电传飞控系统余度配置研究

大型客机电传飞控系统采用余度配置是提高飞机安全性与任务可靠性的重要方法之一。大型客机通过余度配置降低系统部件发生故障后对飞行性能和整个系统飞机安全性的影响,从而提高了飞控系统的安全可靠性。本文通过对波音和空客飞机电传飞控系统余度配置等主要设计环节的对比分析,阐述了大型客机电传飞控系统在余度设计与配置方面的关键技术点和方法,为大型客机电传飞控系统的余度设计提供技术支持。

基于特征结构配置的民机横航向控制律设计

针对民用飞机横航向基本模态存在的不足,提出横航向通道控制系统的设计目标,并决定横航向控制律采用一种新的控制律架构——“P-Beta”控制律。研究了特征结构配置在横航向控制律设计中的实际应用,通过配置期望特征结构,进行闭环回路的设计,实现了滚转通道与偏航通道的解耦。通过设计前馈增益矩阵及指令通道,实现了飞行员侧杆指令滚转角速率,脚蹬指令侧滑角。仿真结果表明,所设计的横航向P-Beta控制律满足设计需求。

飞机电动滑行系统驱动特性及节能减排性能分析

针对某中程飞机设计了基于主起落架机轮驱动的飞机电动滑行系统(AETS),并对其进行了仿真分析。利用MATLAB/Simulink对AETS进行了建模,分别构建了驱动电机模型、机械系统模型和排放性能评估模型;在此基础上进行了驱动能力、稳定性及节能减排性能的仿真。结果表明:所设计系统驱动能力良好,稳定性优异,节能减排效果明显。利用所设计系统驱动目标飞机在地面上滑行最大速度可达4.91 m/s,基本满足滑行要求;当外在负载波动时,其滑行速度能够平稳调节;在相同条件下,当滑行距离为1500 m时,利用AETS代替主发动机驱动飞机滑行可节省燃油75%以上,减排CO、HC、NO_X等有害气体67%以上。

园林绿化措施与施工技巧

随着人们生活水平的提高，人们对环境的要求越来越高，对园林绿化极为重视，大力提倡搞好园林绿化建设。园林工程包括山水、改造地形、辟筑道路、铺装场地、营造建筑、构筑工程设施、绿化栽植等多项内容。在园林工程实施过程中工程衔接及施工配合上常常存在一些问题，因此更应该注重绿化措施与施工技巧。

山东-180型拖拉机离合器碟形弹簧优化设计

碟形弹簧如图1所示。由于其结构紧凑，加压均匀，操纵省力，并且在摩擦片磨损后，其工作压力变化较小等特点。因此广泛用在拖拉机离合器中。山东-180型拖拉机离台器就采用了碟形弹簧。

结冰风洞过冷大水滴试验中混合翼设计

开展结冰风洞过冷大水滴结冰试验验证了现有混合翼设计准则。结冰风洞过冷大水滴结冰试验条件采用大、小水滴两种喷嘴组合喷雾实现了与冻毛毛雨水滴质量“双峰”分布曲线非常符合的过冷大水滴结冰环境模拟。以0.50 m弦长的NACA0012翼型为原始翼型,基于面向工程、面向适航的混合翼设计准则通过求解Navier-Stokes(NS)方程计算翼面压力分布,以混合翼与原始翼型驻点位置和前缘吸力峰值尽可能重合为目标,在保证前缘附近与原始翼型相同的基础上混合翼的设计弦长缩短50%。在结冰风洞中开展冻毛毛雨环境下的结冰试验验证混合翼设计效果,结果显示混合翼型与原始翼型模型前缘表面的冰形特征基本一致,局部冰形存在少量差异,混合翼型模型表面冰形冰高略偏大。所得结论表明现有混合翼设计准则在冻毛毛雨环境下依旧适用,可供后续开展相关民机型号的过冷大水滴结冰风洞试验参考。