激光陀螺IMU的不水平指北标定方法

激光陀螺捷联惯组(SIMU)标定是惯性导航的前提,标定结果的好坏将对惯性导航精度产生直接的影响。根据激光惯性组合(IMU)的误差方程,在激光捷联惯性组合不水平指北情况下,通过12位置的标定方法,抵消地速及重力加速度的影响,从而得出加速度计的误差参数和激光陀螺的常值漂移;然后通过单轴转台,标定出陀螺的安装误差和标度因数。此方法可满足激光陀螺IMU的标定要求。本方案利用最少的测试位置,方法简单,得到了所有需要的信息,利用率高。

速率偏频激光捷联惯组加速度计分析

速率偏频激光捷联惯组的定向精度除与激光陀螺仪有关外,还与加速度计有关,因此,研究加速度计的指标体系对提高整个速率偏频激光捷联惯组的性能和精度有重要意义。从初始对准和航向保持两个方面研究了加速度计对定向精度的影响:加速度计零偏误差和随机游走均会导致初始对准航向角误差。为了得到高精度的航向保持精度,速率偏频激光惯组的3个加速度计的漂移趋势需要保持一致。试验结果表明,加速度计的零偏稳定性提高4倍,初始对准航向角统计精度提高30%;加速度计精度相同情况下,加速度计漂移趋势一致的速率偏频激光捷联惯组,相比其漂移趋势不一致的速率偏频激光捷联惯组,航向保持精度提高了57%。

激光陀螺捷联惯性导航系统的误差系数标定研究

惯性器件标定一般都必须对北和调平,以消除地速及重力加速度的影响,但是不适合在靶场及其他野外环境下采用。根据激光捷联惯导系统的误差方程,在激光捷联惯性组合不指北、不调平情况下,通过十位置的标定方法,抵消掉地速及重力加速度的影响,从而得出加速度计的误差系数和陀螺的零偏。最后对实验精度进行了论证,认为此方法可以满足激光陀螺捷联系统的性能要求。本方案利用最少的测试位置,得到了所有需要的信息,利用率高。

复床树脂再生操作工艺优化

对影响供水厂复床系统再生效果的因素进行分析,提出以HCl和高纯度的NaOH为再生剂,通过确定再生液的合理浓度、提高碱液温度的方法,提高了复床树脂的再生效果和制水批量,延长了系统运行时间。

基于CP-132UL V2的IMU地面测试软件设计

针对某型号IMU,由于测试方法的改变,需要新的地面测试软件和新的硬件设备。采用CP-132UL V2实现数据交换。利用VC6.0面向对象的特性完成地面测试软件设计,其中包括API串口通讯、标定程序和客户端。最后经实际工程中标定验证,证明该系统软件与数据采集板兼容性良好,运行稳定可靠。

基于灰色理论的新陈代谢自适应多参数预测方法

针对少数据、小样本序列的预测问题,在分析常规灰色GM(1,1)预测模型缺点的基础上提出了优化的算法模型,将优化后的预测方法推广为多参数预测.首先,建立了利用最新量测量进行初始化的预测模型,然后通过新陈代谢的方法利用新信息代替旧信息实现等维的模型预测,同时引入衰减记忆最小二乘法对新旧信息进行加权处理,背景值以归一化的平均相对误差作为精度检验标准,采用粒子群算法自适应寻优.最后,通过对某型惯性测量单元(IMU)的标定参数稳定性进行预测,预测结果平均相对误差降低了6%~58%,表明预测方法可以应用于IMU标定参数的长期稳定性预测.

激光陀螺捷联惯性导航系统的误差参数标定

惯性器件标定一般都必须对北和调平,以消除地速及重力加速度的影响,但是不适合在靶场及其它野战环境下。根据激光捷联惯导系统的误差方程,在激光捷联惯性组合不水平指北情况下,通过12位置的标定方法,抵消地速及重力加速度的影响,从而得出加速度计的误差参数和激光陀螺的常值漂移;然后通过单轴转台,标定出陀螺的安装误差和标度因数;最后分别在引北调平和在不水平指北的12位置下对激光捷联组合进行标定,并对实验精度进行对比,两者误差比较小,认为此方法可以满足激光陀螺捷联系统的标定要求。本方案利用最少的测试位置,得到了所有需要的信息,利用率高。

树脂污染原因分析及复苏处理

通过分析树脂污染的原因,采取相应的复苏处理措施,解决了复床和混床制水批量低、再生频繁的问题。

中国经济发展与生态环境的关系特征——基于省际面板数据的实证分析

经济发展与生态环境问题是全世界关注的热点问题,也是国内外学者研究的对象之一。本文基于对中国31个省份2003—2011年的经济统计和工业污染物的排放量的面板数据为基础,利用面板数据拟合方法进行拟合,分别建立了综合污染物、工业废气、工业固体废弃物以及工业废水等排放量对人均GDP变化的数量模型,并进行单位根检验和协整检验。拟合结果显示综合污染排放指数、工业废水、工业废气以及工业固体废弃物等排放量伴随着GDP的增长呈现出"倒N型"。这说明在经济发展初期阶段,环境质量随着经济的发展而变好,但是在经济发展到一定阶段之后,环境质量开始恶化,最后随着经济的进一步发展促使环境质量又再次回升。也表明中国31个省的经济增长与主要工业污染物排放量没有完全呈现出环境库兹尼茨曲线的倒U型特征。

树脂污染的原因分析及复苏处理

脱盐水处理系统复床和混床周期制水量降低是树脂受到有机物和铁污染的主要原因 ,提出相应的复苏处理措施 ,解决了复床和混床制水批量低。

国民总财富的估算与结构分析——以安徽省为例

国民总财富把经济发展、社会进步和资源环境变化结合起来,更好地代表了经济主体可持续发展的程度。文章依据世界银行提出的方法估算出了1990-2011年安徽省人均财富以及总财富的各项构成部分,结果表明:现阶段安徽省仍然大量使用自然资本来推动人均GDP和人均财富的增长。且现阶段,安徽省财富的积累还是以自然资本为主,但是自然资本的比例越来越低,生产资本所占财富的比重正缓慢上升。人力资本比重最小,这不利于经济的可持续发展。

速率偏频激光陀螺惯导系统航向敏感误差分析与补偿

为了有针对性的消除激光陀螺速率偏频惯导系统的可补偿寻北误差,进一步提高航向精度,从速率偏频斜装惯性仪表的数学模型出发,对陀螺和加速度计的各项误差进行了寻北误差分析,基于捷联惯导对准误差公式给出了惯性仪表各误差源的影响量级。明确了引起倾斜状态航向敏感误差的主要因素,提出了以调整激光陀螺旋转轴方向陀螺零偏抵消激光陀螺标度因数不对称性误差或者速率偏频状态陀螺零位偏移的航向敏感误差补偿措施。经转台试验验证,该措施简单可靠,有效消除了倾斜状态航向敏感误差,速率偏频系统的全方位寻北精度能够从86''(3σ)提高到优于40''(3σ)。

安徽省黑色金属冶炼及压延加工业电力经济关系及用电量预测

通过对安徽省黑色金属冶炼及压延加工业经济电力数据的分析,论述黑色金属行业发展主要经济指标与行业用电量之间的动态关系,找到用电数据与经济指标变化不一致的根本原因。并通过选取合理的经济指标,给出安徽省黑色金属行业发展形势与行业用电需求变化趋势之间的量化关系,并据此对安徽省黑色金属冶炼及压延加工业用电量进行短期预测。

基于家用电器耗电量的广东省城乡居民用电需求分析

居民生活用电一直是电力市场中最具潜力的增长点,而对城乡居民生活用电需求的分析也一直是各界人士倍受关注的热点问题之一。本文基于leap模型从家用电器耗电量的角度分析广东省城乡居民未来5年的用电需求。结果发现,2016-2020年城镇空调、电冰箱的使用引起的用电量年均增长率分别为8.21%和8.33%;而农村空调、电冰箱的使用引起的用电量年均增长率分别为11.41%和7.31%。城乡居民用电潜在需求较大。

转位机构对速率偏频激光惯组影响研究

本文分别从转位机构单向和正反两个方向的转动转速不平稳性对速率偏频激光惯组的影响进行了分析,单向转动过程中的正转速率不平稳,等效东向陀螺零偏的影响为常值;正转和反转过程中均不平稳,使等效东向陀螺产生和转位机构的转速相对误差呈三角函数关系的测量误差,通过控制转位机构转动速率平稳性,可以减少转位机构在整圈转动过程中等效的陀螺误差。试验验证结果表明,其他条件不变情况下,转位机构的速率平稳性提高6倍,初始对准误差精度提高了42%。

单轴旋转惯导系统多位置对准技术研究

单轴旋转惯导系统很容易实现多位置对准,在初始对准中通过改变姿态矩阵,可以提高惯导系统的可观测度,从而提高初始对准的精度。推导了单轴旋转惯导系统的误差方程,在分段线性定常系统理论的基础上,利用奇异值分解的方法,对多位置对准时系统各状态变量的可观测度进行了分析。分析了旋转轴不正交误差对初始对准精度的影响,结果表明旋转轴不正交误差严重影响对准精度,需要对旋转轴不正交误差进行标定和补偿。提出了一种旋转轴不正交误差的标定方案,并对该方案进行了仿真分析,验证了该方案的可行性。

惯性测量单元输出时延及时间同步测量方法研究

基于角振动台的正弦摇摆运动,采用时延估计理论分析并测量各频率角速度输出时延,进而对惯性器件的动态性能实施准确评价。另外,充分考虑加速度通道和角速度通道输出信号的时间异步问题,从特征频率点计算相位时延并完成惯性器件时间同步的标定。通过理论分析和实验数据处理表明,该方法能够实现惯性测量单元输出时延的特性评价,实现惯性器件间的时间延迟参数辨识,具有一定的工程参考价值。

转速平稳性对速率偏频激光IMU影响研究

转位机构转动速率平稳性是影响速率偏频激光IMU初始对准精度的重要因素。从速率偏频激光IMU的工作原理和结构特点出发,理论分析了转位机构转动速率平稳性和初始对准航向角精度的关系,初始对准航向角误差和转位机构的转速相对误差呈三角函数关系,和转位机构的转速呈反比,转位机构的转速越大,转速不平稳导致的影响越小。提出了高精度速率偏频激光IMU的转速平稳性要求:要达到高精度的初始对准航向角,转位机构的转速相对误差需要控制在0.005以内,转速控制在18(°)/s以上。通过仿真分析和速率偏频激光IMU进行了试验验证,结果表明同等情况下,满足转速平稳性要求的速率偏频激光IMU的初始对准航向角误差带相对于不满足要求的减少了10",这对进一步提高速率偏频激光IMU的初始对准精度具有重要的理论和工程实践意义。

引入陀螺观测量的捷联快速双位置对准方法

为了解决初始对准中速度与精度相矛盾的问题,提出了静基座下引入陀螺测量误差信息的捷联快速双位置对准方法。在常规对准方法基础上,增加陀螺测量角速度信息为观测量,提高系统可观测度,提升滤波器的收敛速度。针对双位置单滤波器方位失准角估计慢的问题,提出双位置双滤波器的对准方案。仿真验证表明,该方案方位失准角的估计精度与水平失准角相当。该方法切实可行,对提高惯导系统的可观测性和缩短对准时间,有重要的参考价值。

激光捷联惯组失效模式分析及性能评估方法研究

通过对激光捷联惯组各组成部分的失效模式进行分析,提出了一种不拆弹标定技术,并对激光捷联惯组的性能进行评估。通过试验验证,位置和速率残差小,适合工程应用。