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题名基于UWB的天然气站场室内三维定位系统研究
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作者
刘凯书
顾继俊
黄腾
徐宏剑
窦君意
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机构
中国石油大学(北京)机械与储运工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第6期46-50,共5页
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基金
天然气管道智能视频监控系统研究-系统数据研发项目(35150573-20-ZC0607-0002)
机械与动力工程创新研究平台(2462020XKJS01)。
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文摘
为解决天然气站场室内定位中因非视距(NLOS)现象导致人员和设备定位精度低的问题,设计了一种基于超宽带(UWB)与Three.js的天然气站场室内人员与设备三维定位系统。通过B/S三层架构,以Django框架和VUE框架为基础,利用Python、HTML5、CSS3和Three.js,实现定位信息在网页客户端的三维可视化。通过对UWB技术的研究,为保证定位精度,基于到达时间差(TDOA)测量值,采用卡尔曼滤波算法对其进行NLOS滤波,并结合Chan算法融合多基站数据,最终得到目标点的计算位置。通过搭建实验环境,对三维定位系统进行定位标签静态和动态定位实验。实验结果表明,对于NLOS现象严重的复杂室内环境,该系统定位精度高、运行平稳,能为天然气站场室内定位提供一种切实可行的技术。
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关键词
超宽带
三维可视化
卡尔曼滤波算法
CHAN算法
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Keywords
ultra-wideband(UWB)
3D visualization
Kalman filtering algorithm
Chan algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TE88
[石油与天然气工程—油气储运工程]
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题名磁悬浮带钢系统的建模与鲁棒控制研究
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作者
徐宏剑
徐龙祥
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《机械与电子》
2009年第3期14-17,共4页
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文摘
以系统受3对电磁铁作用为例,分析了带钢受力后的运动情况,建立了一个3输入3输出的系统模型.采用H∞控制算法设计了控制器,通过实验分析表明,基于H∞控制理论设计的磁悬浮带钢系统具有良好的动态特性,外加脉冲干扰信号后系统能很快的恢复到平衡位置.
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关键词
磁悬浮
模型
H∞混合灵敏度
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Keywords
maglev
model
H∞ mixed sensitivity
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ROS的轨道引导式检测监测机器人技术研究
被引量:1
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作者
张香怡
顾继俊
窦君意
徐宏剑
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机构
中国石油大学(北京)机械与储运工程学院
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出处
《海洋工程装备与技术》
2019年第S01期399-403,共5页
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基金
国家重点研发计划“基于深水功能仓的全新智能新一代水下生产系统关键技术”研究课题六(2016YFC0303706)
国家重点研发计划国家石油及天然气储备库安全保障技术与装备研发课题三(2017YFC0805803)
中国石油科技创新基金研究项目“基于大数据的油气田地面完整性评价研究”(2017D-5007-0602)
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文摘
本文提出了一种应用于海上石油平台的智能检测监测机器人技术及方案设计,该机器人采用的夹紧装置能够实现在水平、垂直、弯曲的轨道上进行运动,并且能在任意位置驻停。本文首先将机器人模型导入rviz仿真环境进行模拟,并利用ROS机器人操作系统对视觉算法进行了分析和研究,从而实现异物检测、器材缺陷警报等功能。然后基于同步定位建图技术(SLAM)完成机器人的地图构建和重定位。最后,本体提出了该机器人的整体嵌入式设计方案,包含四大子系统:驱动系统、数据采集系统、通信系统和生命保障系统。
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关键词
巡检机器人
夹紧装置
ROS
视觉异物识别
SLAM
嵌入式
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Keywords
Inspection robot
clamping device
ROS
visual recognition
SLAM
embedded
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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