智能建造移动钻孔机器人协调作业误差分析

以搭建的智能建造移动钻孔机器人为对象,利用激光跟踪仪对机器人单次连续打孔和多次连续打孔进行标定实验,分别得到机器人末端执行器的轨迹。研究结果表明,在机器人实际协调作业中,整机打孔精度达标率在79.52%,整机作业稳定性良好。多次连续打孔达标率比单次连续打孔平均每个孔精度提高1.33mm,可知机器人内部因素中,与机械臂水平定位相比,履带式移动平台定位精度有待提高,可对小车左右驱动器或者运动控制板卡控制算法进行进一步优化,为运动性能的误差分析提供了一种解决方法。

基于建筑环境履带式钻孔机器人有限元分析

针对目前建筑行业现状,构建了一款可升降的履带式移动钻孔机器人,以移动平台、举升机构及机械臂三大部分构建机体三维模型。通过ANSYS软件对静止状态下机器人天花板钻孔作业时的工况进行静力学分析,通过仿真得出应力等相关静力学参数,并根据安全系数,得出该模型满足设计强度要求。同时对履带式钻孔机器人进行模态分析,提取前6阶模态的固有频率,分析得到的固有频率并提出优化建议。

移动机器人里程计系统误差标定

综合考虑3种主要系统误差对轮式移动机器人直行与旋转所带来的影响,对传统UMBmark方法做出改进,采用双正六边形回路终点的方向误差代替传统双正四边形回路位置误差,标定系统误差。通过激光跟踪仪测出点的信息绘制轨迹,对比分析得出,所提方法能有效提高移动机器人定位精度,与未标定前相比,精度提高3倍左右。

企业改革与企业伦理建设

强调管理的“软件”要素在企业管理中的地位和作用,是现代企业管理学理论发展的基本特征。在“软件”改革中,企业的伦理道德建设占有十分重要的地位,它是新的经济体制、管理体制得以正常运行的“润滑剂”,是企业实现自我发展、自我约束之必需。因此,研究企业伦理建设自然就成了深化企业改革的一个不可忽视的重要课题。 本文根据改革实践和调查所得。拟就目前应该着重注意解决的几个伦理问题,即树立“企业集体主义”,实行“公正”原则和加强职业道德建设,提出一些不成熟的看法。 一、改革与企业本位的企业集体主义 改革,归根到底是社会主义经济关系的自我改革和自我完善。而“

企业伦理论纲

本文就我们近几年来的一系列调查对“企业伦理”作一粗略构想,以期引起企业界和理论界对这一关系到“现代企业制度”建设和企业发展的重要问题的关注。 一、企业与企业伦理 自70年代以来,几乎与“企业文化”热相同步,在美国等一些经济发达国家和地区的理论界和企业界对企业伦理的重视已成普遍现象。 所谓“企业伦理”,是以企业为行为主体,以企业经营管理的伦理理念为核心。

建筑机器人融合改进的A∗与TEB算法的运动规划研究

针对建筑环境移动操作机器人运动规划问题,提出改进的A∗算法融合TEB(Timed Elastic Band)算法进行机器人的运动控制,完成建筑机器人近距离停靠在平行于打孔位置墙面的任务。从仿真以及实验可以看出,相比于传统A∗算法,改进A∗算法时效更高,路径更平滑,便于建筑机器人生成较好的全局路径轨迹。融合TEB算法实时求解以一定的频率进行局部路径规划,机器人运动过程中激光雷达负责定位以及获得障碍物信息,高效完成运动规划任务。并提出了进一步改进措施,可以优化建图定位参数,也可继续改进全局与局部路径规划算法,补偿机器人运动误差,以达到更好的导航效果。

移动送料机器人地图构建与运动控制研究

移动机器人的地图构建与运动控制是智能移动机器人进行自主导航的基础。针对工业装配生产线的不同工位需要送料的需求,本文以一台轮式差速移动送料机器人为研究对象,利用激光雷达作为传感器,搭建一个装配生产线,设计、实现了基于ROS的移动送料机器人的地图构建与运动控制策略。利用slamgmapping算法包,实现了机器人在特定装配生产线环境下的同时定位与地图构建;在主程序代码中利用状态机的机制,实现了机器人到达指定工位的运动控制。实验结果表明,该算法和运动控制策略可以满足在所搭建的装配生产线中进行定位和运行。