基于Matlab和Adams的自平衡机器人联合仿真

为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能,采用Matlab/Simulink和Adams建立虚拟样机系统的方法。通过建立机器人的状态空间方程并利用LQR方法配置系统极点,设计出状态反馈控制器。分别在Simulink和Ad-ams中建立机器人的控制系统和机械仿真模型,利用二者实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明,所设计的控制方法能实现机器人平衡,并具有良好的动静态性能。

冗余度微创手术机器人的速度加速度分析

为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析,找到手术工具末端速度与各关节速度的函数关系;通过对速度求导得到各关节的加速度。在Matlab软件中建立机器人物理模型,将速度加速度理论分析结果用以驱动机器人实现运动。仿真结果验证了该机器人能满足高平稳性要求,也证明了微创手术机器人具有很高的轨迹跟踪精度。

微创手术机器人远程监控系统设计

远程监控机器人系统能够实现远距离控制本地机器人。它在危险环境作业中具有不可替代的作用。同时在远程医疗中也具有相当广阔的应用前景。为了建立基于互联网的手术机器人远程监控系统,实现控制数据及视频画面的传输,利用Video for Window(sVFW)在机器人端捕捉摄像头视频信号,H.263算法完成视频信号压缩。信息的传送采用Visual Basic6.0的Winsock控件。详细介绍了远程控制结构和控制协议,以及通信两端软件基于Visual Basic6.0的实现。通过对自主设计的手术机器人实验表明,该远程监控方案是可行、有效的。最后展望了远程监控的发展趋势以及本系统需要改进的地方。

可满足微创手术灵活工作空间的混联机器人研究

针对微创手术对机器人提出的高灵活性要求,设计出一种具有混联结构的微创外科手术机器人,并通过灵活工作空间分析进行结构优化,为合理布置手术切口及规划手术路径,利用末端手术工具服务球和服务区进行工作空间灵活性分析,通过数值解得到混联机器人工作空间内任意点的灵活度,并绘制出工作空间水平截面灵活性分布图,为手术切口位置和工具杆末端运动路径提供工作数据;再以工作空间水平截面灵活度大于0.85的灵活点数目作为评价指标,定量分析了姿态机构腕关节转角范围及手术工具杆长度对灵活性的影响,为微创外科混联机器人的结构优化提供了计算依据。仿真对比和优化后的实物实际运动结果均证明了该混联机器人可满足微创手术的灵活性要求。

让“语文双基”重放熠彩

＂双基＂曾经像一个时代的＂宠儿＂被高度关注,哪里有语文课,哪里就有语文双基教学的＂倩影＂。然而,随着课程改革的深入,语文双基教学似乎风光不再。＂基本知识＂与＂基本技能＂渐渐淡出了我们的视线,隐没在＂自主＂＂合作＂＂探究＂等时髦词汇之中。然而我们不得不承认：尽管＂双基＂曾让我们的语文教学进入误区,但是＂双基＂作为个体语文素养的核心部分始终不能丢弃。

经皮椎弓根螺钉结合伤椎置钉与骨水泥强化治疗中老年胸腰椎骨质疏松性压缩骨折的疗效比较

目的比较经皮椎弓根螺钉结合伤椎置钉与伤椎骨水泥强化在治疗中老年胸腰椎骨质疏松性胸腰椎压缩骨折（OVCF）的疗效。方法采用回顾性病例对照研究分析2009年1月-2012年1月收治的中老年OVCF患者62例，其中男22例，女30例；年龄55～70岁，平均61．3岁。骨折部位：T11 8例，T12 20例，L1 22例，L2 12例。神经功能按Frankel分级均为E级。根据手术方法分为经皮椎弓根螺钉固定联合伤椎置钉组（A组，36例）和经皮椎弓根螺钉固定联合伤椎骨水泥强化组（B组，26例）。记录两组手术时间、术中出血量，比较两组术前、术后3d、术后1年及末次随访时伤椎前缘高度比、矢状面Cobb角及视觉模拟评分（VAS），观察两组术后并发症情况。结果患者均获随访36—58个月，平均46．5个月。手术时间A组为（82．6±16．2）min，B组为（96．8±20．6）min（P〈0．05）。术中出血量A组为（52．2±15．5）ml，B组为（40．5±10．2）ml，（P〈0．05）。A组术前、术后3d及术后1年伤椎前缘高度比和矢状面Cobb角与B组比较差异均无统计学意义（P〉0．05）。末次随访时B组椎体前缘高度比、矢状面Cobb角[（87．8±2．5）％、（7．8±3．5）°]均优于A组[（82．6±3．2）％、（9．1±1．8）°]（P〈0．05）。术前、术后3d及末次随访时两组VAS差异均无统计学意义（P〉0．05）。B组4例出现骨水泥渗漏。围术期A组3例出现肺部感染，B组1例出现下肢深静脉血栓形成。两组均无内固定失败患者。结论经皮椎弓根螺钉结合伤椎置钉与骨水泥强化均可有效治疗中老年骨质疏松性胸腰椎压缩骨折，但经皮椎弓根螺钉结合伤椎骨水泥强化更有利于维持伤椎前缘高度比和防止后凸畸形复发。

活动点评:贴近生活,让孩子轻松愉悦学表达

今天,我们全体语文老师相聚在这里,开展本学期第二次＂主题引领,五段互动＂教研活动。前面几个环节从理念引领、教学实践、观点碰撞等方面有序开展,可谓环环相扣,精彩纷呈。徐洪权老师给我们做了题为《基于生命成长的主题式活动作文研究》的讲座。