欠驱动平面机器人逆运动学求解研究——粒子群优化神经网络算法求解

针对欠驱动平面机器人三连杆简化模型,分析模型的动力学方程及其积分特性,采用模型退化方法,将该模型的方程式从部分可积降阶为两个完全可积的子方程式,计算关节之间的角度约束关系。为克服粒子群算法实现逆运动学求解收敛慢、易陷入局部最优等缺陷,依据得到的关节角度约束关系,以实际角度与理想角度的误差平方和作为适应度函数,提出利用粒子群优化神经网络的学习型算法进行求解。仿真实验验证了方法的有效性。

新冠肺炎疫情影响下我国船员队伍的建设

为确保新冠肺炎疫情下我国船员队伍健康有序发展,梳理新冠肺炎疫情对我国船员队伍发展的影响和船员权益保障法规所涉及的相关问题,分析当前我国船员队伍建设在船员换班、航运业、船员队伍建设、船员法规体系等方面的挑战,提出关于船员权益保障、船员在船健康、船员队伍建设与培养的若干思考,以期对研究疫情影响下的我国船员队伍建设有所裨益。

清代名医陈念祖“重视气血”治疗月经病用药规律及特点研究

[目的]探讨研究陈念祖治疗月经病的用药规律及特点。[方法]收集陈氏《女科要旨》《南雅堂医案》《医学从众录》中治疗月经病的处方81首,构建处方数据库。运用Excel 2010与SPSS Statistics 26.0软件对高频药物进行频数和聚类分析,并结合理论分析,提炼出陈氏治疗月经病的用药规律及特点。[结果]收集的81首处方中,涉及药物共121味。≥6次的高频药物共32味,使用频数排前3位的是当归、白芍、茯苓。高频药物种类以补血药、补气药为主;四气以温性为首;五味以甘、苦、辛为主;归经以脾经为首,肝经次之,心经再次。聚类分析得出5组核心药组,涉及归脾汤、六君子汤、越鞠丸等方剂。用药特点:使气血化生而调和脾胃,畅气血运行而疏理心肝,守气血循经而调理冲任。[结论]陈氏治疗月经病以气血为核心,调和脾胃气血、调畅心肝气机、调理冲任气血,多运用补血药、补气药、理气药。

陈嘉谟《本草蒙筌》中药炮制学术特色及规范化研究思路

陈嘉谟为明代新安地区杰出的医药学家,陈氏长于医药,尤善本草,在其著作《本草蒙筌》中,他提出了诸多炮制理论,如“药物炮制适中理论”“水火二制三分法”“辅料应用理论”等。该文通过对书中所载内容和中药炮制现代研究的理论成果进行整理,对陈氏的中药炮制学术特色及规范化研究思路进行总结归纳,旨在弘扬陈氏的炮制理论并为现代中药炮制规范化研究提供理论借鉴。