关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制

通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.

关节式移动机器人的越障运动

以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。

ZXPJ01型消防机器人的研制

ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测 ,消防 ,有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 .本文介绍它的系统结构和工作原理 ,并从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍 ,以及电器防爆及热防护功能的实现 .机器人原型已经完成 ,实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求 .

关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法

提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明 。

消防机器人控制系统设计

ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测、消防以及有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 ,这种机器人具有上下楼梯和斜坡以及跨越凸台等障碍物的功能。从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍 ,采用了以ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于VisualC + +的类结构、Win dows线程的多任务处理的软件系统。实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求。

移动机器人四杆地形感知机构的设计

根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障碍的特征,解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题。

不同灌溉方式对大豆性状、产量及品质的影响

为了探讨辽宁中部地区大豆节水优质灌溉模式,在有滑动遮雨棚的测坑中进行田间试验,研究了常规沟灌、固定沟灌和交替沟灌3种灌溉模式对大豆的性状、产量及品质的影响。研究结果表明,交替沟灌比常规沟灌、固定沟灌更能促进大豆的根和茎粗的生长;其水分利用效率比常规沟灌和固定沟灌分别提高了25.4%和13.3%,产量提高了13.0%和7.0%,同时明显提高了大豆的品质,实现了节水增产和提高品质的目标。表明交替灌溉为最优灌溉方式。

轻型柴油车排气后处理系统耐久性的研究

在北汽福田轻型柴油车上采用废气再循环+氧化催化器+微粒捕集器的降低柴油车排放技术路线,设计了一种燃油添加剂+起燃器+氧化催化器的微粒捕集器复合再生方案,进行了10万km耐久性试验。分析了微粒捕集器过滤效率变化规律和灰分对过滤体的影响;对比了发动机排放恶化和催化氧化剂老化对一氧化碳和碳氢化合物排放的影响;试验结果表明,催化氧化剂老化会导致排放超标,是系统应用主要难点。

移动机器人自主越障反应控制行为组合方法

介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题.

基于ICP和PLC的移动机器人控制系统设计

介绍 ZXPJ0 1消防机器人的控制系统。该系统采用以 ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于 Visual C+ +的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验证明 ,系统的可靠性和各项性能指标均满足设计要求。

关于以党风廉政建设推进大学生思想政治教育的探讨

在大学生中开展廉洁教育是新形势下加强和改进大学生思想政治教育的新课题新任务,也是高校党风廉政建设和反腐败斗争的一项重要课题。教师要认真贯彻党中央、国务院《关于进一步加强和改进大学生思想政治教育的意见》的文件精神,仔细分析当代大学生的思想特点,将党风廉政建设渗入到大学生思想政治教育的日常管理过程之中,增强大学生抵制各种腐朽思想侵蚀的能力,树立坚定的反腐倡廉的思想观念,为将来走向社会打好牢固的拒腐防变的思想基础。

浅谈辅导员在高校就业工作中的作用

当前,就业工作已成为高校工作的重点之一。辅导员,是学生思想政治工作的组织者,必然会在高校就业工作中起着至关重要的作用,承担着"职业咨询师"和"心理辅导员"的角色。

关节式移动机器人在斜面上基于模糊逻辑的运动控制

本文针对关节式移动机器人在斜面上运动时稳定性和安全性的要求对其进行动力学分析 ,利用传感器融合技术对机器人进行局部定位 ,提出了它的基于模糊逻辑的控制策略 .

论农村大学生的就业之路

当前大学毕业生就业问题,成为社会各方关注的热点,而在激烈的大学毕业生就业竞争中,农村大学毕业生就成为了就业的弱势群体,影响到了社会主义新农村的建设和社会主义和谐社会的建设,需要引起重视,加以解决。

基于道尔顿蒸发公式的雨期蒸发规律研究

蒸发量的确定在水文计算中具有重要意义,准确的蒸发量数据能提高水文计算的合格率,提高水文预报的精度。本文以道尔顿蒸发公式为基础,以降雨产生的空气湿度变化为主要度量条件,引入相对湿度对时间的函数,对降雨过程中的蒸发量做定量计算。计算结果显示:引入相对湿度时间函数后,雨期蒸发量的计算值与实测值相比,拟合误差均在10%以内,满足实际应用的精度要求,可应用于实际计算。

周恩来大局观对当代大学生人生观的教育启示

周恩来大局观是周恩来戎马一生探索实践的精华,是他卓越功绩的集中体现,不仅代表了无产阶级非凡的智慧,也继承和发扬了中国优秀传统文化的崇高境界。大学阶段是大学生人生观形成的重要阶段。在此期间,很容易受到外界不良因素的诱导,对大学生正确人生观形成造成一定的影响。本文在全面总结周恩来大局观的基础上,深入分析大学生正确人生观形成的困境,提出周恩来大局观对大学生世界观形成具有的积极启示。

论周恩来精神对于新时期高校班级建设的现实意义

周恩来精神是中华民族的宝贵精神财富,虽形成于20世纪,但与我们这个时代却息息相通,具有永恒价值,对于新时期高校班级的建设也极具指导意义。

临洪东泵站垂直位移观测数据分析

结合连云港市临洪东泵站工程实际情况,研究了利用数理统计对泵站垂直位移观测数据进行分析、提取和分类,为泵站管理提供科学依据。

基于分段三次样条曲线的高速加工平滑运动轮廓自适应算法研究

针对高速加工的需求,提出了一种基于分段三次样条曲线的机床运动轮廓自适应生成算法。该算法能够保证机床在高速运行过程中加加速度（加速度的变化率）的恒定、加速度的连续、速度与时间关系的一阶连续、位移与时间关系的二阶连续,并且保证在各自的约束范围内,从而使机床的运动平稳,避免产生大的冲击和振动。分析了速度、加速度、加加速度的约束条件以及机床行程对平滑运动轮廓的影响,根据这些约束条件,该算法自适应地调整速度变迁各阶段的时间。针对多个程序段的加工,提出了分段常速与平滑变迁控制的策略。该算法简单、有效,已在最新开发的国内第一台高速玻璃刻花加工中心上实现。

浅谈以大学文化为抓手推进大学公寓文化建设

学生公寓是交流思想、获取信息、学生学习和交友娱乐的场所,也是大学生们生活的场所。公寓文化建设是大学文化的重要组成部分,对学生具有潜移默化的影响。在新时期以大学文化为抓手,是进行大学公寓文化建设的重要举措。