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产教研融合视角下高职食品智能加工实训中心建设与运行的路径探析
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作者 徐海祥 张伟 +2 位作者 王正云 施帅 吴明亮 《河南农业》 2024年第9期71-73,共3页
随着我国进入新的发展阶段和职业教育改革的深入,产业升级和经济结构调整加快,行业和企业对掌握最新技术技能人才的需求越来越迫切,对实践动手能力要求越来越高。国务院于2019年1月24日印发实施的《国家职业教育改革实施方案》,对职业... 随着我国进入新的发展阶段和职业教育改革的深入,产业升级和经济结构调整加快,行业和企业对掌握最新技术技能人才的需求越来越迫切,对实践动手能力要求越来越高。国务院于2019年1月24日印发实施的《国家职业教育改革实施方案》,对职业教育的发展作出清晰、明确的指引,提出“职业教育与普通教育是两种不同教育类型,具有同等重要地位”,使职业教育的重要地位和作用越来越凸显。 展开更多
关键词 技术技能人才 国家职业教育 改革实施方案 智能加工 普通教育 产业升级 经济结构调整 职业教育改革
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延安时期中国共产党加强青年爱国主义教育的基本经验
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作者 徐海祥 江天琪 《陇东学院学报》 2024年第1期1-4,共4页
中国共产党历来重视青年的教育工作,关怀青年成长、寄予青年厚望,把青年工作作为一项长期的重要战略任务。延安时期的中国共产党把青年视为抗敌御侮、夺取胜利的生力军,始终围绕中心工作推进爱国主义教育,为青年爱国主义教育定向领航;... 中国共产党历来重视青年的教育工作,关怀青年成长、寄予青年厚望,把青年工作作为一项长期的重要战略任务。延安时期的中国共产党把青年视为抗敌御侮、夺取胜利的生力军,始终围绕中心工作推进爱国主义教育,为青年爱国主义教育定向领航;坚持马克思主义理论教育,为青年爱国主义教育培根铸魂;突出远大理想和革命信念教育,为青年爱国主义教育正本清源;发挥先锋模范作用,为青年爱国主义教育树标引领;注重体验式践履,为青年爱国主义教育强基蓄力。 展开更多
关键词 延安时期 中国共产党 青年爱国主义教育 基本经验
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基于海事规则和船舶操纵性的运动规划方法研究
3
作者 杜希森 徐海祥 +1 位作者 冯辉 汪咏 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2024年第1期79-85,共7页
文中提出了一种基于海事规则和船舶操纵性的运动规划方法.根据海事规则的要求,限制船舶转艏可行域.根据船舶推进器布局分析船舶操纵性能,并通过人工势场求取船舶转艏方向,采用计算势能的方式取代传统方法中计算合力的方式,计算船舶所需... 文中提出了一种基于海事规则和船舶操纵性的运动规划方法.根据海事规则的要求,限制船舶转艏可行域.根据船舶推进器布局分析船舶操纵性能,并通过人工势场求取船舶转艏方向,采用计算势能的方式取代传统方法中计算合力的方式,计算船舶所需推力和转矩.将所求推力和转矩作用于船舶,得到一条包含速度和艏向信息的船舶运动轨迹.将并提出的方法与传统人工势场法进行仿真对比.结果表明:所提出的运动规划方法所规划的轨迹能够满足海事规则的要求,与传统人工势场法所规划的轨迹相比更加平滑,且满足船舶操纵性的要求,控制效果更好. 展开更多
关键词 运动规划 海事规则 船舶操纵性 人工势场法 海上避碰
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基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配
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作者 杨凌 徐海祥 余文曌 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期128-136,共9页
[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设... [目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器(NNESO)实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划(QP)法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法(PI)的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。 展开更多
关键词 船舶靠泊 多源干扰 控制分配 零空间
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党史教育融入高校思政课教学的意义与实践路径 被引量:3
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作者 徐海祥 江天琪 袁春剑 《贺州学院学报》 2023年第3期130-137,共8页
百年党史是党和国家最宝贵的精神财富和力量源泉,将党史教育融入高校思政课教学,既是高校思政课落实立德树人根本任务和提质增效的必然要求,也是为培养时代新人铸魂定向的现实需要。高校思政课教师树立“大变局观”增强党史教育融入意... 百年党史是党和国家最宝贵的精神财富和力量源泉,将党史教育融入高校思政课教学,既是高校思政课落实立德树人根本任务和提质增效的必然要求,也是为培养时代新人铸魂定向的现实需要。高校思政课教师树立“大变局观”增强党史教育融入意识、以“大历史观”为视角提高党史教育融入能力、以“大思政课”为依托拓展党史教育融入深度,构成了党史教育融入高校思政课教学必不可少的主体性前提条件。筑好理论阐释主阵地、用好课堂教学主渠道、抓好社会实践大舞台、建好网络教学新课堂,可以从实践层面助推大学生夯实信仰原色、擦亮忠诚底色、锻造先锋本色、提升担当意识。 展开更多
关键词 党史教育 高校思政课教学 百年党史
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肉鸡运输应激发生机制与防控策略
6
作者 徐海祥 张希斌 +3 位作者 贺鹏光 王首驿 林宏建 泮进明 《中国家禽》 北大核心 2024年第7期101-112,共12页
运输是肉鸡生产闭环中不可避免的过程,但由于运输过程中各种环境因素和外界刺激等的综合作用,可能会对肉鸡造成多种应激反应,导致鸡只自身免疫、繁殖机能和生产性能等出现不同程度下降,进而严重影响肉鸡生产企业的经济效益。文章列举了... 运输是肉鸡生产闭环中不可避免的过程,但由于运输过程中各种环境因素和外界刺激等的综合作用,可能会对肉鸡造成多种应激反应,导致鸡只自身免疫、繁殖机能和生产性能等出现不同程度下降,进而严重影响肉鸡生产企业的经济效益。文章列举了常见运输应激源的产生及其对肉鸡的影响,包括不合理的抓取装箱方式、禁食、急性冷热刺激、运输密度等;总结了运输应激的作用机理,包括内分泌轴应激应答系统以及氧化应激作用通路,并从提高抗应激能力和减少应激源两个角度提出内外结合预防运输应激的潜在有效手段,提出将运输应激的研究同精准畜牧技术、人工智能、医学等方向结合的展望,旨在为肉鸡运输相关的研究和生产提供参考。 展开更多
关键词 肉鸡 运输应激 机理 应激防治
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基于PERMA理论的高职学生心理健康教育策略研究
7
作者 徐海祥 张伟 《河南农业》 2023年第18期27-28,31,共3页
高职学生心理与生理发展相对不成熟、抗压能力不足、情绪管控能力弱,再加上高职学生学业较差、自信心不足、自我效能感低、人际关系紧张、家庭问题以及就业压力等原因,其心理问题越来越多。针对高职学生以上常见心理问题,采用PERMA理论... 高职学生心理与生理发展相对不成熟、抗压能力不足、情绪管控能力弱,再加上高职学生学业较差、自信心不足、自我效能感低、人际关系紧张、家庭问题以及就业压力等原因,其心理问题越来越多。针对高职学生以上常见心理问题,采用PERMA理论,激发问题高职学生积极心理品质,使之学会运用积极心理防御机制,提升抗挫能力,获得更多成功体验,更好适应大学生活,促进良好人际关系的建立,提高高职学生心理健康水平,增强其自信心和成就感。 展开更多
关键词 高职学生 心理问题 PERMA 对策
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改性聚乙烯醇协同硅酸盐水泥制高强防水石膏
8
作者 徐海祥 夏举佩 《应用化学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1131-1145,共15页
以脱硫石膏为基料,以液碱活化聚甲基氢硅氧烷(PMHS)催化改性聚乙烯醇(PVA)防水剂协同硅酸盐水泥研发高强防水石膏。探究了改性PVA防水剂、硅酸盐水泥对脱硫石膏标准试块表面吸水率、力学性能和软化系数的影响;通过红外光谱确定改性疏水... 以脱硫石膏为基料,以液碱活化聚甲基氢硅氧烷(PMHS)催化改性聚乙烯醇(PVA)防水剂协同硅酸盐水泥研发高强防水石膏。探究了改性PVA防水剂、硅酸盐水泥对脱硫石膏标准试块表面吸水率、力学性能和软化系数的影响;通过红外光谱确定改性疏水剂、硅酸盐水泥单独及协同研发强防水石膏的连接形式;通过热重仪分析不同掺加剂对石膏热稳定性的影响;研究表明,改性PVA防水剂协同硅酸盐水泥制高强防水石膏的最佳配比为:防水剂120 g、硅酸盐水泥150 g,此时表面吸水率9.35%,绝干抗压强度22.54 MPa、软化系数67.57%,同时有效提高了纸面石膏板的热稳定性。 展开更多
关键词 液碱活化甲基含氢硅油 催化改性 改性PVA疏水剂 热稳定性 高强防水石膏
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基于注意力机制与特征增强的船名检测方法
9
作者 甘浪雄 吴金茹 +4 位作者 徐海祥 冯辉 张磊 束亚清 张东方 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2023年第5期850-855,共6页
文中通过在深度卷积神经网络的特征提取模块中引入注意力机制,实现不同通道之间的信息交互,缓解船名位置分布多样导致漏检的问题.通过特征金字塔增强模块融合低高级信息来加深不同尺度的特征,基于特征融合模块将不同深度的特征金字塔增... 文中通过在深度卷积神经网络的特征提取模块中引入注意力机制,实现不同通道之间的信息交互,缓解船名位置分布多样导致漏检的问题.通过特征金字塔增强模块融合低高级信息来加深不同尺度的特征,基于特征融合模块将不同深度的特征金字塔增强模块产生的特征聚集成最终的特征进行分割,在提高检测精度的同时降低模型复杂度.利用smooth L1损失函数解决船名预设框的位置回归问题.水面船舶船名检测结果表明:改进后的算法在自建船名数据集上检测精确率达到88.1%,相较于现有优势算法DBNet提高了3.4%. 展开更多
关键词 船名检测 注意力机制 特征增强 卷积神经网络
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叠层笼养蛋鸡无线体温监测试验
10
作者 金定 周勇 +5 位作者 王海旺 刘旭明 蒋劲松 郑成煌 徐海祥 泮进明 《农业工程》 2024年第7期48-54,共7页
现代化蛋鸡养殖中,体温是判断蛋鸡是否健康的一项重要指标。为了了解笼养蛋鸡的体温变化规律,利用蛋鸡可穿戴无线体温传感监测系统,对笼养蛋鸡开展全天全时体温监控试验。试验结果表明,正常笼养蛋鸡体温在38.41~41.85℃范围内变化,呈现... 现代化蛋鸡养殖中,体温是判断蛋鸡是否健康的一项重要指标。为了了解笼养蛋鸡的体温变化规律,利用蛋鸡可穿戴无线体温传感监测系统,对笼养蛋鸡开展全天全时体温监控试验。试验结果表明,正常笼养蛋鸡体温在38.41~41.85℃范围内变化,呈现出一定的昼夜节律特性,全天体温最低点出现在21:00—22:00;发生发热性疫病时蛋鸡平均体温比正常情况升高0.21~1.30℃;早间时段和晚间时段,患病蛋鸡体温异常升高的均值更大,相对于午间时段更易区分正常蛋鸡和异常蛋鸡。叠层笼养蛋鸡体温监测可为建立鸡体温健康判断模型提供理论参考,对实现精准掌握蛋鸡规模化养殖群体健康状态、提高生产效益具有重要的现实意义。 展开更多
关键词 叠层笼养 蛋鸡 体温监测 无线监测系统 传感器 规模化养殖
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浙江省建德市“数智草莓”创新实践与展望
11
作者 余红伟 郑志强 +2 位作者 徐海祥 泮进明 陆海燕 《农业工程》 2024年第6期20-25,共6页
在浙江省农业现代化、数字化改革的背景下,数字技术给建德市农业农村发展带来了新的机遇。以建德市“数智草莓”数字化平台为例,详细介绍了近年来建德市草莓产业以“1+6+N”的管理服务架构为核心,通过集成技术服务、种植服务、购销服务... 在浙江省农业现代化、数字化改革的背景下,数字技术给建德市农业农村发展带来了新的机遇。以建德市“数智草莓”数字化平台为例,详细介绍了近年来建德市草莓产业以“1+6+N”的管理服务架构为核心,通过集成技术服务、种植服务、购销服务、政策服务和有效监管等功能,在全方位的“数智”服务加持下,持续推进草莓“标准地”建设,从而走向高质量发展的实践经验。同时就智慧农业在建德市草莓生产领域的发展趋势、潜力及未来产业发展进行展望。 展开更多
关键词 草莓 数智草莓 建德草莓 智慧农业 数字化 标准地建设 农安信用
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心脏康复在急性心肌梗死PCI术后患者疗效的Meta分析 被引量:3
12
作者 范建华 侯洁 +4 位作者 陆理成 吴琼 徐海祥 潘文 刘庆军 《中国循证心血管医学杂志》 2023年第3期266-269,276,共5页
目的探讨心脏康复在急性心肌梗死(AMI)经皮冠脉介入治疗(PCI)术后患者中的疗效。方法计算机检索中国学术期刊全文数据库(CNKI)、万方(WanFang)、维普中文期刊全文数据库(VIP)、中国生物医学文献数据库(CBM)、Pubmed、EMbase、Cochrane L... 目的探讨心脏康复在急性心肌梗死(AMI)经皮冠脉介入治疗(PCI)术后患者中的疗效。方法计算机检索中国学术期刊全文数据库(CNKI)、万方(WanFang)、维普中文期刊全文数据库(VIP)、中国生物医学文献数据库(CBM)、Pubmed、EMbase、Cochrane Library及Web of Science数据库收录的文献,纳入关于心脏康复在AMI经PCI术后患者中的疗效文献。由两名研究人员独立完成文献筛选、偏倚风险评价及资料提取,并进行Meta分析。结果共纳入15篇文献,1492例患者。Meta分析显示康复组在左室射血分数(MD=3.22,95%CI:1.57~4.86,P<0.05)、左室舒张末期内径(MD=-2.44,95%CI:-4.04~-0.83,P<0.05)、6分钟步行试验(MD=65.42,95%CI:51.78~79.06,P<0.05)及主要心血管事件发生率(OR=0.32,95%CI:0.20~0.50,P<0.05)改善程度均优于对照组。结论心脏康复能够改善AMI行PCI术后患者的心功能,提高运动耐量及降低心血管事件。 展开更多
关键词 心脏康复 急性心肌梗死 经皮冠状动脉介入治疗 META分析
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基于衰减指数的主动配电网纵联保护新方法研究
13
作者 吴再林 李梅 +1 位作者 徐海祥 龚晓龙 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2024年第2期73-77,共5页
根据光伏并网系统中光伏与大系统电源故障输出特性的差异,提出一种基于电流衰减指数的主动配电网保护新原理.首先对采集的保护线路首、末端电流进行滤波、去噪,以避免噪声造成Prony计算不精确的问题;再将线路首、末端电流衰减指数作差... 根据光伏并网系统中光伏与大系统电源故障输出特性的差异,提出一种基于电流衰减指数的主动配电网保护新原理.首先对采集的保护线路首、末端电流进行滤波、去噪,以避免噪声造成Prony计算不精确的问题;再将线路首、末端电流衰减指数作差与给定门槛值比较,以便判断故障区域;最后通过改变故障位置、故障距离以及光伏渗透率,验证该方法在不同情况下的适用性.通过Matlab仿真实验表明本文提出的方法能够准确判断线内、线外故障,并且其对判断故障相有一定效果. 展开更多
关键词 光伏并网 电流衰减指数 PRONY算法 配电线路 纵联保护
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一种基于激光雷达的水面多目标跟踪方法
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作者 龚锐 徐海祥 +2 位作者 冯辉 王凯歌 龙泽升 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2023年第1期109-114,共6页
文中提出概率数据互联与KM(Kuhn-Munkres)算法相结合的数据关联方法和基于生命周期理论的航迹管理方法.利用概率数据互联计算的匹配概率改进基于位置与形状特性的关联值计算方法,提高关联值的准确性.设计了一种基于生命周期理论的航迹... 文中提出概率数据互联与KM(Kuhn-Munkres)算法相结合的数据关联方法和基于生命周期理论的航迹管理方法.利用概率数据互联计算的匹配概率改进基于位置与形状特性的关联值计算方法,提高关联值的准确性.设计了一种基于生命周期理论的航迹管理方法,利用多阈值和多阶段的管理策略提高航迹的稳定性.结果表明:改进的关联方法能够提高存在虚警和航迹交叉情况下的跟踪正确率,而基于生命周期理论的航迹管理方法能够有效解决遮挡导致的航迹中断问题. 展开更多
关键词 多目标跟踪 数据关联 激光雷达 KM算法 航迹管理
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一种改进的恒虚警海事雷达图像目标检测方法
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作者 曹桂林 冯辉 +1 位作者 徐海祥 李文娟 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2023年第1期115-120,共6页
文中提出了一种改进的恒虚警检测器(Improved MVI-CFAR,IMVI-CFAR).该检测器结合均值类(ML)和有序统计类(OS)等CFAR检测器的优势,在可变性指数的作用下,自适应采用不同场景下合适的CFAR算法,通过仿真实验验证了IMVI-CFAR检测器的优势.... 文中提出了一种改进的恒虚警检测器(Improved MVI-CFAR,IMVI-CFAR).该检测器结合均值类(ML)和有序统计类(OS)等CFAR检测器的优势,在可变性指数的作用下,自适应采用不同场景下合适的CFAR算法,通过仿真实验验证了IMVI-CFAR检测器的优势.结果表明:相较于传统CFAR检测器和其他自适应CFAR检测器,IMVI-CFAR在多目标干扰、杂波边缘环境中和海事雷达图像多目标场景中均有更好的检测性能. 展开更多
关键词 智能船舶 海事雷达图像 多目标干扰 恒虚警
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船-桥避碰监测预警系统研究 被引量:11
16
作者 徐海祥 吴卫国 +2 位作者 余晋刚 田金文 郑元洲 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期151-156,共6页
为提高桥区船舶航行安全,提出一种基于智能视频处理技术的船-桥避碰监测预警系统。该系统实时采集桥区场景视频,利用视频处理技术自动检测运动船舶目标,基于视觉几何模型进行船舶空间定位,提取船舶运动态势参数,并结合船舶航行操纵知识... 为提高桥区船舶航行安全,提出一种基于智能视频处理技术的船-桥避碰监测预警系统。该系统实时采集桥区场景视频,利用视频处理技术自动检测运动船舶目标,基于视觉几何模型进行船舶空间定位,提取船舶运动态势参数,并结合船舶航行操纵知识和相关模型,进行船-桥碰撞风险预测,输出避碰操纵命令。大量仿真及现场试验结果表明,该系统能检测出航行异常船舶并输出避碰操纵命令,达到主动避碰的目的。 展开更多
关键词 航行安全 船-桥避碰 智能视频处理 运动目标检测与跟踪 计算机视觉
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基于支持向量机的磁共振脑组织图像分割 被引量:25
17
作者 徐海祥 喻莉 +2 位作者 朱光喜 张翔 田金文 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2005年第10期1275-1280,共6页
脑组织图像分割在医学图像分析中具有重要的理论和应用价值。由于支持向量机被看作是对传统学习分类器的一个好的替代,特别是在小样本、高维情况下,具有较好的泛化性能,因此可采用支持向量机方法对磁共振脑组织图像进行分割研究。为了... 脑组织图像分割在医学图像分析中具有重要的理论和应用价值。由于支持向量机被看作是对传统学习分类器的一个好的替代,特别是在小样本、高维情况下,具有较好的泛化性能,因此可采用支持向量机方法对磁共振脑组织图像进行分割研究。为了验证支持向量机分割磁共振脑组织图像的效果,利用支持向量机进行了脑组织图像分割实验。实验结果表明:核函数及模型参数对支持向量机的分割性能有较大的影响;支持向量机方法适合作为小样本情况下的学习分类器;对目标边界模糊、目标灰度不均匀及目标不连续等情况下的图像(如医学图像)分割,支持向量机方法也是一个好的选择。 展开更多
关键词 支持向量机 分割 脑组织
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异Vc钠、红曲色素及Nisin替代部分亚硝酸钠对腊肠品质的影响 被引量:12
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作者 徐海祥 谢淑娟 +1 位作者 施帅 李志方 《现代食品科技》 EI CAS 北大核心 2012年第12期1677-1681,共5页
本文主要研究异Vc钠、红曲色素及Nisin代替部分亚硝酸钠在腊肠中的应用,以酸价、红度、挥发性盐基氮、亚硝酸盐残留量和感官评价作为评价指标,通过单因素试验及正交试验,确定了添加原料肉重的0.065%异Vc钠,0.15%红曲色素、0.06%Nisin及4... 本文主要研究异Vc钠、红曲色素及Nisin代替部分亚硝酸钠在腊肠中的应用,以酸价、红度、挥发性盐基氮、亚硝酸盐残留量和感官评价作为评价指标,通过单因素试验及正交试验,确定了添加原料肉重的0.065%异Vc钠,0.15%红曲色素、0.06%Nisin及40 mg/kg亚硝酸钠制作的腊肠,与添加90 mg/kg亚硝酸钠制作的腊肠品质接近。 展开更多
关键词 异VC钠 红曲色素 乳酸链球菌素 腊肠 品质
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基于改进的一对一支持向量机方法的多目标图像分割 被引量:4
19
作者 徐海祥 朱光喜 +2 位作者 张翔 田金文 彭复员 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2005年第12期51-54,共4页
支持向量机方法被看作是对传统学习分类方法的一个好的替代,特别在小样本、高维情况下,具有较好的泛化性能。文章对一对一支持向量机方法进行了改进,并采用其对多目标图像进行了分割研究。实验结果表明,支持向量机方法是一种很有前景的... 支持向量机方法被看作是对传统学习分类方法的一个好的替代,特别在小样本、高维情况下,具有较好的泛化性能。文章对一对一支持向量机方法进行了改进,并采用其对多目标图像进行了分割研究。实验结果表明,支持向量机方法是一种很有前景的图像分割技术。 展开更多
关键词 统计学习理论 支持向量机 一对一方法 多目标图像分割
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自适应组合偏置推力分配算法 被引量:8
20
作者 徐海祥 文武 冯辉 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2016年第4期569-573,共5页
针对动力定位船舶处于控制力要求为零、环境力较小而方向频繁变化,以及要求高于定位能力实际所需功耗等特殊工况时,提出了一种新的自适应组合偏置策略来解决推力分配的问题.该算法能够在不影响推进系统最大能力的基础上,通过自适应调整... 针对动力定位船舶处于控制力要求为零、环境力较小而方向频繁变化,以及要求高于定位能力实际所需功耗等特殊工况时,提出了一种新的自适应组合偏置策略来解决推力分配的问题.该算法能够在不影响推进系统最大能力的基础上,通过自适应调整偏置量避免全回转推进器发出零推力,保证推进器的角度变化平稳,降低推进器的磨损,提高船舶对环境变化的响应能力.仿真结果表明,该算法能有效地解决上述特殊工况下的推力分配问题. 展开更多
关键词 动力定位 推力分配 特殊工况 组合偏置
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