上肢镜像康复外骨骼的结构设计与仿真研究

为了实现偏瘫患者上肢自主训练康复,降低康复医疗及陪护成本,我们提出了一种上肢镜像康复外骨骼结构设计方案,利用健侧上肢的运动来补偿患者运动的不足。机构设计了2种运动补偿形式:手动控制镜像牵引上肢关节以刺激手部肌肉、单片机控制利用舵机牵引实现训练。在研究分析患肢病理康复学角度上构建外骨骼三维模型图,利用Adams仿真软件对机构实施了机构上肢运动实验的动力学仿真,对比分析其运动轨迹、加速度、力矩、角速度等,由此验证机构设计及控制方法的可行性,实验结果验证了该外骨骼能较好的实现预期运动。