基于点云深度学习的对称结构空间目标相对位姿测量

针对对称结构空间目标相对位姿解算过程中点云误匹配带来的误差问题,提出一种基于点云深度学习的对称结构空间目标相对位姿测量方法。首先设计空间目标点云特征提取网络及关键点回归网络,将位姿测量问题转换为空间目标点云关键点回归问题,通过两个并行的回归网络分别输出空间目标平移向量和具有固定标签的目标点云三维边界框角点;其次利用具有连续稳定标签的角点求解目标姿态,可有效解决目标的对称结构导致的点云误配准问题;最后通过仿真数据集的实验表明,该方法相比于传统的点云配准方法有更高的准确率,能够精确求解具有对称结构的空间目标相对位姿。

基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统算法研究

针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。

车载多传感器组合导航系统设计与实现

针对捷联惯性导航系统(SINS)和全球卫星定位系统(GPS)构成的车载组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,设计了车载SINS/里程计/GPS定位定向仪组合导航系统,使用信息滤波进行SINS误差估计并对SINS作反馈校正。当GPS不可用时,利用里程计辅助SINS。使用基于PC/104的硬件结构和模块化的软件结构,对系统进行了软、硬件的实现。实验结果证明,在GPS无效时间段内,该系统可以抑制SINS误差发散,并把误差限制在较小水平,是一种实用的车载组合导航系统。

基于置信度加权的组合导航数据融合算法

针对联邦滤波融合算法中由于模型量测噪声统计特性未能被准确描述导致其子滤波器误差变大,进而导致联邦滤波估计出现偏差的问题,为了改进联邦滤波融合方法,将模糊自适应卡尔曼滤波方法和置信度加权方法与联邦滤波融合方法相结合,应用于组合导航系统。该方法首先将模糊自适应卡尔曼滤波方法应用于各子滤波器,使其能够跟踪真实量测噪声统计特性。然后通过模糊方法计算得到各子滤波器的置信度,进而得到联邦滤波器的置信度,再由得到的置信度对各子滤波器及联邦滤波器输出进行加权,得到最终的全局输出。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对量测噪声具有较强的自适应性,能够抑制置信度低的子滤波器在融合系统中所占的权重,提高联邦滤波融合算法的精度,是一种可行的车载组合导航数据融合算法。

组合导航自适应交互多模型算法研究

针对交互多模型(IMM)方法模型集覆盖能力与计算量相矛盾的问题,提出了将简化的Sage-Husa自适应滤波与IMM相结合,构成一种自适应交互多模型的方法。简化的Sage-Husa自适应滤波首先给出噪声统计特性的粗略值,IMM方法以该粗略值为中心,对称地得到模型集,再进行IMM估计。车载组合导航仿真表明,该算法能够以较少的模型实现对实际模态的覆盖,而且精度比IMM方法也进一步提高。

基于Matlab/xPC的车载组合导航半实物仿真平台

利用Matlab的RTW工具箱和xPC目标,建立一台宿主机和两台目标机的系统结构,设计并实现了车载INS/GPS/里程计组合导航半实物仿真平台。该平台包括车辆运动模拟子系统和组合导航子系统两部分,两个目标机分别控制两个子系统。车辆运动模拟子系统通过二自由度运动实验台模拟车辆的平动和转动,仿真车辆运动状态;组合导航子系统在仿真的车辆运动环境下实现INS/GPS/里程计的组合导航。车载组合导航平台能够用于组合导航软件的开发与测试,可以节约研究成本,加快开发周期。

基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计

针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性。仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行。

一种高阶费歇耳信息矩阵分布式求逆方法

为获得多智能体系统任意耦合型无向网络导航克拉美-罗下界的显示表达式,简化高阶费歇耳信息矩阵求逆过程,提出了一种分布式求逆方法,即矩阵分块对角化求逆方法。首先,针对任意耦合型无向网络导航定位模型,构造了高阶费歇耳信息矩阵,并结合其对称特点及矩阵元素与网络拓扑间的对应关系,将其分解为两个分块对角矩阵的线性组合,它们分别包含所有节点和边的费歇耳信息量。其次,通过两次运用矩阵求逆引理,推导了费歇耳信息矩阵的逆即克拉美-罗下界以及网络节点等价费歇耳信息矩阵的显式表达式;同时引入了迭代过程,将整个求逆过程完全分解为若干个低阶矩阵间的运算,以减小单步运算量。最后,通过数值试验对该算法进行了验证,并与矩阵分块迭代求逆法进行了对比分析。结果表明,两者均具有较高的计算效率和精度,但本算法运算量更小,计算速度更快,从而验证了算法的准确性和有效性。该算法可用于分析任意耦合型无向网络导航定位模型中各节点或边费歇耳信息的融合过程。

一种离散轨道数据约束下的地月三体轨道脉冲转移算法

针对地月圆型限制性三体模型下的多脉冲轨道转移问题,基于离散轨道数据提出了一种分层重构建模方法和双层优化求解算法。通过将最小脉冲问题分层重构,建模为双层优化问题,并给出双层优化求解算法实现了转移轨道设计:上层优化问题考虑了离散轨道数据约束,算法采用智能算法使其具有普适性和计算效率;下层优化问题则在始末状态约束、时间约束、脉冲约束和脉冲点约束等多种约束下仅优化脉冲序列,避免了对初始值的敏感性,算法通过序列二次规划方法可得到局部最优解。通过多种场景下的仿真验证,可得所提出的双层优化建模框架和求解算法适用于不同类型的轨道转移,实现了多脉冲的能量最优转移,通过对比仿真对于地月三体系统下特殊轨道之间的转移轨道设计具有重要意义。

月球探测器动力下降段最优轨迹参数化方法

为保证月球探测器进入姿态调整段时具有充分的高度与速度余量,本文提出一种基于控制变量参数化的月球探测器动力下降段最优轨迹求解方法。在三维探测器软着陆动力学模型基础上,将月球探测器软着陆制导律设计等效为燃料最优约束下的探测器俯仰角控制问题,利用控制变量参数化(Control Variables Parameterization,CVP)方法将该控制问题中的控制变量与约束条件转化为非线性规划问题求解,并引入时间尺度变换,将着陆时间序列加入待规划参数,进而求得满足精度的最优数值解。蒙特卡罗仿真实验表明,与传统的显式制导律相比,本文提出的参数化制导方法在动力下降段燃料更省,动力下降段的起始高度在±20%范围内波动时,仍能以高精度速度和高度指标完成末制导。

新型MC尼龙催化剂简介

介绍原捷克国家科学院无机合成研究所研制的一种新型MC尼龙催化剂DILAKTAMAT原理。该催化剂是由Na、Al和CH_3OCH_2CH_2OH在50.66 MPa、100℃下用H_2还原生成的NaAlH_2(OCH_2CH_2OCH_3)_2与己内酰胺反应合成的。采用DILAKTAMAT为主催化剂MDT为助催化剂生产的MC尼龙,在保留其他性能不变的条件下,具有较高的冲击强度,由一般MC尼龙的6.9kJ/m^2提高到30.5kJ/m^2。该MC尼龙主要用于铁路系统站区内信号绝缘用道夹板,以取代原有的钢制鱼尾板。

一种空间目标三维激光点云与可见光图像重建点云融合方法

提出一种高精度的空间目标激光雷达三维扫描点云与可见光图像三维重建点云融合方法,此融合方法利用可见光图像三维重建过程中计算的相机姿态与三维点云模型形心位置优化初值选取,提升了ICP算法的配准精度与配准效率;同时根据两组点云的特点,利用欧式距离阈值对三维点云边缘进行杂点删除,最后利用优化的ICP算法得到带有尺度信息融合的高精度三维重建点云。对空间目标仿真模型进行模拟实验,实验表明本融合方法可有效提升点云密度,填补重建漏洞,提升空间目标三维重建的点云精度。

乙炔黑填充LDPE导电性能和阻燃性能的研究

本文讨论了乙炔黑及阻燃剂对 LDPE 制品导电和阻燃性能的影响,考察了共混物的加工性能。

PP机用打包带的生产

1 前言PP具有较好的机械性能、优良的电绝缘性和耐化学性。其中PP2401具有较好的拉伸性能,用它作主要原料生产的机用打包带有较广泛的用途。它的问世代替了铁皮、纸条打包带,

路网辅助的车载INS/GPS组合导航方法

针对车载INS/GPS组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,提出了将车辆行驶的路网约束作为虚拟传感器,采用多传感器数据融合的方式,与INS和GPS组成INS/GPS/路网组合导航系统.当GPS失效时,使用路网辅助INS.仿真结果表明,在GPS无效时间段,该方法能有效减小系统定位误差.