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一种改进的双向快速搜索随机树算法
被引量:
9
1
作者
徐秉超
严华
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第19期7765-7771,共7页
针对快速搜索随机树(RRT)算法随机性大、效率低的问题,提出了一种改进的双向RRT算法。该算法采用预生长机制,快速通过前期无障碍区域;以重要程度划分障碍物,减小势场计算规模,提高路径规划的避障效率;同时采用基于欧氏距离的筛选机制对...
针对快速搜索随机树(RRT)算法随机性大、效率低的问题,提出了一种改进的双向RRT算法。该算法采用预生长机制,快速通过前期无障碍区域;以重要程度划分障碍物,减小势场计算规模,提高路径规划的避障效率;同时采用基于欧氏距离的筛选机制对随机点进行遴选,减少在低可能路径区域的生长。最后在仿真环境下进行实验,验证了所提算法的可行性和有效性。
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关键词
路径规划
快速搜索随机树
人工势场
随机点筛选
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职称材料
题名
一种改进的双向快速搜索随机树算法
被引量:
9
1
作者
徐秉超
严华
机构
四川大学电子信息学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第19期7765-7771,共7页
文摘
针对快速搜索随机树(RRT)算法随机性大、效率低的问题,提出了一种改进的双向RRT算法。该算法采用预生长机制,快速通过前期无障碍区域;以重要程度划分障碍物,减小势场计算规模,提高路径规划的避障效率;同时采用基于欧氏距离的筛选机制对随机点进行遴选,减少在低可能路径区域的生长。最后在仿真环境下进行实验,验证了所提算法的可行性和有效性。
关键词
路径规划
快速搜索随机树
人工势场
随机点筛选
Keywords
path planning
rapid-exploring random tree
artificial potential field
random point selection
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种改进的双向快速搜索随机树算法
徐秉超
严华
《科学技术与工程》
北大核心
2020
9
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