一种新型大转角弱耦合并联髋关节外骨骼的设计及分析

为解决并联髋关节外骨骼工作空间小、正运动学建模困难、控制复杂的问题,设计出一种具有大转角、弱耦合特性的生物融合式髋关节外骨骼。开展了二级移动副详细结构的设计,得到了计算沟槽坡度的表达式。采用封闭矢量法推导了人-机复合体的位置正解与逆解,对逆解进行求导,得到了人-机复合体的逆雅可比矩阵。性能分析表明,人-机复合体具有运动范围大、内部无奇异、力传递性能良好、便于控制的优势。

平原M5.5地震土壤气地球化学特征及成因

2023年8月6日2时33分,山东省德州市平原县发生M5.5地震。文中跨震中布设4条长30km的勘测线,现场测量了土壤气Rn、CO_(2)和Hg浓度。结果表明:1)土壤气浓度表现出明显的空间差异,震中区与4条测线的东、西两端气体浓度相对较高。2)土壤气浓度的空间分布特征在震中及其东部地区相似,但在震中西部差异较大,在西部旧城断裂(F_(3))附近,Rn和CO_(2)的浓度高于震中区,推测应与地震活动和F_(3)控制的鼻状构造有关。3)Rn、CO_(2)和Hg的浓度在陵县-冠县断裂(F_(1))和F_(3)附近出现高值异常,余震自F_(1)向F_(3)发展,结合地质与地球物理研究资料推断,平原M5.5地震应与F_(1)和F_(3)共同作用有关。以上结果表明,气体地球化学方法能较好地指示隐伏断层的位置与展布方向。

一种新型弱耦合并联髋关节康复机构设计及运动控制

针对髋关节功能障碍人群,提出了一种新型弱耦合并联髋关节康复机构,该机构与人体下肢组成封闭运动链,使其具有3个转动自由度,且其转动中心与人体髋关节中心重合,可满足髋关节康复运动需求。采用封闭矢量法建立了人-机逆运动学模型;采用数值法建立了人-机正运动学模型;基于模糊控制理论,设计了模糊自适应比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制器,利用跟踪误差及其导数构建控制律,采用模糊算法进行控制参数在线自适应调整。仿真和实验结果表明,设计的模糊自适应PD控制器响应速度快且跟踪效果良好。

不同重力环境下含间隙铰位置和碰撞力

分别以销轴和两维指向机构为研究对象,结合'接触-分离'两状态模型,采用多体系统动力学理论,得到含间隙铰的多体系统动力学方程。基于该方程,采用动力学仿真软件ADAMS对含间隙铰的动力学特性进行分析,得出了销轴在重力场和微重力场中不同转速下销轴中心的运动轨迹及销轴与套筒碰撞力的变化规律。仿真结果表明:重力释放对含间隙铰的运动轨迹、振动、穿刺深度、碰撞力、末端精度等都具有较大的影响。研究成果对含间隙机构的设计具有重要价值和意义。

围绕强军目标 大力提升管理工作组织指导水平

治军管理在建设强大军队中具有基础地位和基石作用，作为各级管理者，必须积极适应形势发展，着眼夯实强军之基，从形势判断、思想理念、知识技能、工作作风等方面入手，全面加强管理素质培养，努力提高筹划、指导和落实管理工作能力，以过硬的本领持续推进部队管理科学发展。

牢固树立安全发展理念 扎实抓好部队安全稳定工作

保持部队高度集中统一和安全稳定是党对军队的重要政治要求,对维护社会稳定有着特殊意义。我们应从巩固党的执政地位、构建社会主义和谐社会和有效履行我军历史使命的高度,充分认识保持部队安全稳定的重要性,把安全稳定工作作为关系全局的大事来抓,努力开创部队安全稳定工作新局面。

着眼夯实强军之基 努力构建依法治军从严治军新常态

党的十八届四中全会对推进依法治国,建设社会主义法治国家作出了全面部署,并明确要求深入推进依法治军从严治军,提高国防和军队建设法治化水平。深化依法治国方略在军队建设领域的具体运用,必须充分认清重大现实意义,找准矛盾差距,坚持从领导机关做起严起,坚决维护法规制度的权威性和严肃性,着力构建依法治军从严治军新常态。

乡村公共管理运行机制困境与对策

乡村是落实国家政策最直接、最紧密的基层单位,它的工作效果直接关系到国家改革发展的大局和基层社会的稳定。本文从构建有效的乡村公共管理运行机制视角,分析探讨乡村公共管理运行机制面临的障碍,提出完善乡村公共管理运行机制的对策建议。

基于逆雅可比矩阵的三转动弱耦合并联机构构型综合

为获得承载能力大且容易控制的三转动并联机构,本文以逆雅可比矩阵中奇异向量的含义为切入点,将机构的运动耦合性与驱动力螺旋之间的空间几何关系建立联系,进而提出一种三转动弱耦合并联机构构型综合方法。首先,根据机构不同方向运动耦合性需求,构造逆雅可比矩阵,并以此推导各支链中驱动力螺旋需满足的空间几何条件;其次,根据驱动力螺旋与被动副运动螺旋之间的关系及约束螺旋与所有运动副运动螺旋之间的关系,得到支链中运动副的类型和布置条件,并对驱动副为机架副的支链进行了综合;进一步,制定了支链的选取和组合原则,基于上述原则,完成了三转动弱耦合并联机构构型综合;最后,通过对3个实例进行运动耦合性分析,验证了所提方法的正确性。

2800mm铝带重卷机板带自动对中液压控制系统研究

根据2800mm铝带生产中的实际参数建立了对中液压控制系统的数学模型,利用MATLAB/Simulink对该控制系统进行动态仿真并设计PID控制器,给出了性能较好的参数值,并绘制校正后的系统响应曲线及系统闭环Bode图,从仿真结果上看,系统能够满足生产实际要求。

坚持科学发展，建设高品质物业

随着社会的发展和市场经济的不断完善，物业服务已涉及到各行各业，对人们生活、工作和学习的影响日益显著。为了建役高品质物业，构建和谐的物业管理企业与业主的关系，应实现以人为本、全面协调的可持续科学发展。

考虑关节固体润滑的在轨装配机械臂振动特性及优化控制

面向大型空间结构在轨装配任务的空间机械臂对末端动态性能有很高要求。基于半物理仿真试验修正关节接触力,建立了考虑固体润滑特性的含关节轴向尺寸和间隙的机械臂动力学模型。通过仿真研究机械臂在不同结构参数与工况参数时重力及重力释放下径向振动特性的差异,并针对在轨装配过程中频繁启停的操作需求,分析变负载启停时的振动特性,以改善动态性能为目标,给出了优化控制方法。

做好公开工作 接受社会监督

湖北省孝感市财政与编制政务公开网从2006年开通以来．在孝感市市委、市政府的领导下，在各部门单位通力协作下，严格按照上级部署和要求，认真开展财政与编制政务公开工作（以下简称“两公开”）。特别是近两年，随着孝感市政务公开长效机制的建立，政务公开网站不断完善，网站知名度不断提高，

典型铸造车间仿真设计实例

介绍了三维工业建筑信息模型在典型铸造车间的应用,对重点车间的光环境、建筑物室内外噪声、气流组织和温度场等建筑性能进行了模拟分析。

贯通式砂型涂料干燥炉

介绍了适用于树脂砂砂型涂料表面干燥的贯通式干燥炉的结构、设计要点及参数。由于合理地选择了热气流循环的结构形式，砂型在炉膛内只需停留１０ｍｉｎ。并尝试了在低温炉中使用大容量高速烧嘴，大幅度降低燃烧室温度的可行性。

警察涉黑犯罪心理探析

近年来,警察涉黑犯罪案件时有发生,严重影响了社会的稳定,损害了警察的形象。因此,从犯罪心理的认知和意志角度出发,对诱发警察涉黑犯罪的心理原因进行剖析,深刻了解和把握警察涉黑犯罪的内部动因,提出心理防范的治本之策,对有效地遏制和预防此类犯罪行为的发生大有裨益。

建立高校的和谐物业管理企业之探析

目前越来越多的高校物业管理企业在立足校内物业的基础上走向社会,主动参与市场竞争,对社会上一些物业项目进行有效管理。实践证明取得了较好的效果,赢得了较好的口碑。如何建立一个和谐的高校物业企业是我们当前乃至今后一段时期值得深入探析的问题。

学生公寓管理“三三制”

1."三定"服务——定岗位、定工序、定责任1.1服务立岗制(定岗位):在学生进出公寓高峰时实行规范立岗。

对一类圆周运动的静摩擦力分析

物块随曲面在水平面内做圆周运动是高中物理中常见的情况,其中静摩擦力的分析有一定的难度,定性的分析对摩擦力随位置、角速度的变化规律并不清晰,甚至可能得出错误的结论.本文先讨论物体在幂函数旋转曲面上随曲面做圆周运动时摩擦力的情况,用解析法得出摩擦力的表达式,通过理论分析与函数作图找到摩擦力的变化规律,然后分析了物体在球形内表面上随球面做圆周运动时所受摩擦力的情况,最后总结了该类问题对教学的启示.